Robótica: Denavit-Hartenberg
Summary
TLDREl script ofrece una explicación detallada sobre cómo resolver la cinemática y dinámica de un brazo robótico utilizando el sistema de referencia de Denavit-Hartenberg. Se discute la numeración de articulaciones, la identificación de variables como ángulos y distancias de desplazamiento, y cómo se aplican en el modelado de cinemática directa. El objetivo es simplificar el proceso de cálculo para entender y programar el movimiento del brazo robótico. Se sugiere que los espectadores proporcionen comentarios y ejemplos para futuras sesiones más complejas, destacando la importancia de esta metodología en la programación y el cálculo de fuerzas en robots.
Takeaways
- 🤖 El script trata sobre cómo resolver la cinemática y dinámica de un brazo robótico utilizando el sistema de referencia de Denavit-Hartenberg.
- 📐 Se menciona que este sistema opera con dos ejes de coordenadas para cada articulación, facilitando los cálculos.
- 🔍 El objetivo es presentar un método intuitivo para entender y aplicar el sistema de referencia en la cinemática directa de un brazo robótico.
- 👨🏫 Se sugiere que, aunque hay recursos disponibles en línea, el video busca resolver de forma sencilla el problema de la atención de este sistema de referencia.
- 🔧 Se describe un modelo de robot con cuatro articulaciones rotatorias y se explica cómo numerarlas para facilitar el modelado.
- 📏 Se explica que para el modelado de cinemática directa se utilizan cuatro parámetros de configuración, incluyendo variables y constantes.
- 📐 Se detalla el proceso de definir el sistema de referencia para la base y las articulaciones, incluyendo la orientación de los ejes de coordenadas.
- 🔄 Se discute la necesidad de realizar rotaciones y traslaciones para alinear los ejes de coordenadas de cada articulación con el modelo físico.
- 📝 Se enfatiza la importancia de calcular correctamente los ángulos (alfa) y las distancias (a, d) para cada articulación.
- 🔧 Se sugiere que el uso del algoritmo de Denavit-Hartenberg ayuda a simplificar el cálculo de las fuerzas en la dinámica del brazo robótico.
- 📚 Se invita a los espectadores a dejar comentarios y sugerencias para mejorar el contenido del video y se menciona que se puede abordar modelos más complejos en futuras sesiones.
Q & A
¿Qué representa la notación de Denavit-Hartenberg y cómo se utiliza en la cinemática y dinámica de un brazo robótico?
-La notación de Denavit-Hartenberg es una convención utilizada para describir la cinemática y dinámica de un brazo robótico. Se compone de cuatro parámetros de configuración para cada articulación: dos variables (ti, d_i) que representan el ángulo de rotación y la distancia de traslación, respectivamente, y dos constantes (a_i, α_i) que representan la distancia y el ángulo fijos entre ejes de coordenadas consecutivos.
¿Por qué es importante numerar las articulaciones en un modelo de brazo robótico?
-Numerar las articulaciones es una práctica recomendable que ayuda a identificar y definir claramente los elementos que intervienen en el modelo del brazo robótico. Facilita la referencia y el seguimiento de cada articulación durante el análisis cinemático y dinámico.
¿Cuál es el primer paso para configurar el sistema de referencia del brazo robótico según el script?
-El primer paso para configurar el sistema de referencia es numerar cada una de las articulaciones, comenzando con la base numerada como 0 y luego las articulaciones 1, 2, 3 y 4, para identificar claramente los elementos del modelo.
¿Qué es la cinemática directa y cómo se relaciona con las transformaciones en un brazo robótico?
-La cinemática directa es el proceso de determinar la posición y orientación del finalizador (por ejemplo, la pinza) de un brazo robótico a partir de los ángulos de articulación. Se relaciona con las transformaciones en que se utilizan para calcular la posición del finalizador a través de las articulaciones del brazo.
¿Qué tipo de articulaciones se mencionan en el script para el modelo del brazo robótico?
-El script menciona que todas las articulaciones en el modelo del brazo robótico son rotatorias, lo que significa que giran en torno a un eje.
¿Cómo se define el sistema de referencia para la base del brazo robótico en el script?
-El sistema de referencia para la base se define colocando el eje z vertical hacia arriba, el eje x horizontal hacia la derecha y el eje y en el plano perpendicular al papel, con z apuntando hacia adentro del papel.
¿Qué significa 'ti' y 'd_i' en el contexto de la notación de Denavit-Hartenberg?
-En la notación de Denavit-Hartenberg, 'ti' representa el ángulo de rotación de la articulación i, mientras que 'd_i' representa la distancia de traslación entre el eje z de la articulación i-1 y el eje z de la articulación i.
¿Cuáles son las dos constantes o valores fijos que se utilizan en la notación de Denavit-Hartenberg para cada articulación?
-Las dos constantes o valores fijos en la notación de Denavit-Hartenberg son 'a_i', que es la distancia fija entre el eje z de la articulación i-1 y el eje x de la articulación i, y 'α_i', que es el ángulo de rotación fijo entre los ejes z de las articulaciones i-1 y i.
¿Cómo se determina el primer eje de coordenadas para la primera articulación en el proceso descrito en el script?
-Para determinar el primer eje de coordenadas para la primera articulación, se duplica el eje de coordenadas de la base y se sitúa en la posición del elemento 1, asegurándose de que el eje z esté en la misma dirección que la rotación de la articulación.
¿Qué implica la rotación del eje x en el proceso de configuración del sistema de referencia para el brazo robótico?
-La rotación del eje x implica ajustar el sistema de referencia para que el eje x esté paralelo al plano formado por los ejes z de las articulaciones. Esto se logra girando el eje x en un ángulo de 90 grados alrededor del eje z para que el eje x esté correctamente alineado con el plano del brazo robótico.
Outlines
🤖 Introducción a la cinemática y dinámica del brazo robótico
El primer párrafo introduce el tema de resolver la cinemática y dinámica de un brazo robótico, destacando la importancia de los cálculos en las articulaciones y la utilización del sistema de referencia de Denavit-Hartenberg. Se menciona la posibilidad de usar diferentes sistemas de referencia, pero se enfatiza la sencillez de operar con solo dos ejes de coordenadas para cada articulación. El objetivo es resolver la cinemática directa con cuatro transformaciones y se sugiere que, aunque hay información disponible en línea y en el blog del autor, el video busca abordar el tema de una manera intuitiva.
🔍 Configuración del sistema de referencia y numeración de articulaciones
En este párrafo, se describe el proceso de configuración del sistema de referencia para el brazo robótico, incluyendo la numeración de las articulaciones para facilitar su identificación y análisis. Se sugiere que, aunque no es estrictamente necesario, es útil numerar cada articulación, comenzando desde la base hasta la última. Además, se discuten los cuatro parámetros de configuración necesarios para el modelado cinemático directo, que incluyen variables como ángulos de rotación y desplazamientos, junto con constantes fijas como valores de desplazamiento y ángulos de rotación fijos.
📐 Definición del sistema de coordenadas y articulaciones
El tercer párrafo se enfoca en la definición detallada del sistema de coordenadas para el modelo del brazo robótico, incluyendo la orientación de los ejes x, y y z. Se describe cómo se sitúa el primer eje de coordenadas en relación con la primera articulación y cómo se determinan las variables y constantes para cada una de las articulaciones. También se discute la necesidad de que el eje z esté alineado con la dirección de rotación de la articulación y cómo se manejan las variables de desplazamiento y ángulos alfa y tita.
🔄 Proceso de rotación y desplazamiento en la creación del sistema de referencia
Este párrafo detalla el proceso de rotación y desplazamiento necesario para construir el sistema de referencia de cada articulación del brazo robótico. Se ilustra cómo se copian y transforman los ejes de coordenadas para adaptarse a las nuevas posiciones y orientaciones de cada articulación. Se discuten las complicaciones de aplicar giros y desplazamientos específicos, como el giro solo sobre el eje z, y cómo se asegura que el eje x esté paralelo a los ángulos formados por el plano de los ejes z.
👨🔧 Finalización del modelo y preparación para el cálculo de dinámica
El último párrafo concluye el proceso de construcción del modelo del brazo robótico, enfocándose en la última articulación y cómo se ajusta para que la pinza gire correctamente. Se menciona la necesidad de una 'fe de la ciencia' para visualizar el brazo en posiciones específicas y se describen las rotaciones finales para alinear el sistema de coordenadas con la articulación final. El autor invita a los espectadores a dejar comentarios sobre las dificultades que puedan haber encontrado y a sugerir modelos más complejos para futuras explicaciones. Además, se anticipa que la tabla de parámetros será útil para el siguiente video sobre cálculo de dinámica.
Mindmap
Keywords
💡Cinemática
💡Dinámica
💡Articulación
💡Representación de Denavit-Hartenberg (DH)
💡Eje de coordenadas
💡Configuración de parámetros
💡Rotatorio y Prismático
💡Modelado
💡Sistema de referencia
💡Transformación
Highlights
El objetivo de la representación de Denavit-Hartenberg es operar solo con dos ejes de coordenadas para cada articulación.
Existe un algoritmo o proceso para configurar el sistema de referencia del brazo robótico.
Se puede resolver la cinemática directa con cuatro transformaciones utilizando el algoritmo de Denavit-Hartenberg.
Se discute la importancia de numerar las articulaciones para identificar los elementos del modelo.
Se menciona que el modelado de cinemática directa utiliza cuatro parámetros de configuración.
Se describen los cuatro parámetros que se representan con variables y constantes fijas para el modelo.
Se explica cómo definir el sistema de referencia utilizando un eje de coordenadas arbitrario.
Se detalla el proceso de copiar y mover el eje de coordenadas a la posición de cada articulación.
Se discute la necesidad de determinar si una articulación es rotatoria o prismática y su correspondiente eje de giro.
Se describe cómo calcular los ángulos y desplazamientos para cada articulación del brazo robótico.
Se ilustra cómo se realiza la rotación de los ejes de coordenadas para adaptarse a las articulaciones.
Se menciona la posibilidad de recibir modelos de robots para hacer videos específicos basados en ellos.
Se habla sobre la utilidad del algoritmo de Denavit-Hartenberg para simplificar el cálculo de la dinámica del brazo robótico.
Se invita a los espectadores a dejar comentarios sobre la dificultad o aclaraciones necesarias en el video.
Se pide comentarios tanto positivos como negativos para mejorar el contenido de los futuros videos.
Transcripts
hola a todas y todos a la hora de
resolver la cinemática y/o la dinámica
de nuestro brazo robótico deberemos
realizar una serie de cálculos en los
que intervienen las articulaciones con
sus rotaciones o traslaciones y aunque
podemos utilizar cualquier sistema de
referencia asociado a nuestros eslabones
el más utilizado es la representación de
the navy hardenberg o de h el objetivo
de esta representación es la de operar
solo con dos ejes de coordenadas para
cada articulación y resolver por ejemplo
la cinemática directa con cuatro
transformaciones existe un algoritmo o
proceso que configura el sistema de
referencia del brazo robótico y aunque
disponéis de un montón de páginas donde
podéis encontrar esta información
incluido una entrada en mi blog que por
cierto otro modo bastante desactualizado
en esta ocasión vamos a intentar
resolver de forma intuitiva el problema
de la atención de este sistema de
referencia para poder resolver el
cálculo de cinemática y dinámica de
forma sencilla
vamos a partir de nuestro modelo en este
modelo tenemos un robot muy parecido al
modelo que estamos llevando al simulador
del acebo en el que tenemos una base en
este caso tiene ruedas pero no es
necesario que tenga ruedas tenemos un
primer eslabón un eslabón rotatorio en
base a este esta articulación si esta
articulación la intentamos rotar vamos a
ver que rota completamente todo el brazo
vale este sería nuestra primera
nuestra primera articulación
tendremos otra articulación aquí arriba
que es también rotatoria en el sentido
de que nos deja girar nuestro brazo en
las dos direcciones una tercera
articulación que también es rotatoria y
por último una cuarta articulación que
no tengo definida pero bueno aquí hay
una cuarta articulación que también es
rotatoria y es la que gira o rota
nuestra pinza una vez que tenemos en
nuestro modelo ya claro y definido el
primer paso que tenemos que hacer un
paso que no es muy necesario pero es
recomendable es numerar cada una de las
articulaciones para esto es un paso que
simplemente identifica o permite
conseguir ver cuáles son los elementos
que intervienen dentro de nuestro modelo
este elemento que hay aquí
sería la base de este elemento de aquí
sería la base
la vamos a enumerar como 0 y luego
tendríamos la primera articulación que
vamos a llamar 1 la segunda articulación
que vamos a llamar 2 la tercera 3 y la
cuarta 4 este serían nuestras cuatro
articulaciones ya os digo que esto es un
proceso que no es necesario seguir de
forma estricta pero es interesante a la
hora de poder definir nuestro modelo de
forma adecuada
al final tenemos que tener en cuenta que
nuestro sistema o nuestro modelado de en
este caso de la cinemática de directa
de cinemática directa utiliza cuatro
parámetros de configuración esos cuatro
parámetros lo solemos representar vamos
a crear aquí otra nueva capa
vamos a mover el modelo un poco hacia la
derecha
perdón hacia la izquierda
y solemos representar nuestro modelo con
cuatro parámetros ya os digo que sería
dos parámetros que son parámetros
basados en variables o sea habrá una
variable que cambie en función de
un cierto valor suele haber dos en
función de si nuestro nuestra
articulación es rotatoria o sea rota a
medida de un ángulo y si es prismática o
sea que se desplaza o se traslada en
función de un pistón en función de
nuestra articulación que en este caso
pues en el caso obviamente se desplaza
en nuestro brazo robótico en este
ejemplo concreto no tenemos ninguna
articulación prismática quizás si me lo
dejáis en los comentarios podemos hacer
el ejemplo con una con un modelo
concreto dejando en los comentarios y
haríamos un vídeo específico para el
modelo de robot que me proponga jce
y tenemos por tanto esas dos variables
que se suelen representar como tita
acordaros que tita se representa así y
de para definir el bar la variable
rotatoria y la variable de
desplazamiento o prismática además de
estos dos valores hay otros dos valores
que son constantes o fijos que serían el
a que sería un valor también de
desplazamiento y un valor alfa que sería
una constante un valor de rotación del
es nuestro eje de coordenadas estos
cuatro valores son los que hay que
calcular para nuestro modelo
además de esto tenemos que definir cada
una de las articulaciones numeradas
desde obviamente no partiríamos desde la
base sino que partiría vamos por cada
una de las articulaciones tendríamos una
articulación aquí una articulación aquí
otra articulación aquí y otra
articulación aquí vamos a
numerarlas sería la 1 la 2 y la 3 y la 4
y tendríamos que calcular cada para cada
una de esas articulaciones los valores
que representan cada una de esas
variables o cada una de estas parámetros
dos variables y los constantes nuestra
eje de coordenadas para la base va a ser
este que veis aquí
vamos a colocarlo por ejemplo aquí en el
que la zeta está mirando hacia arriba la
equis está mirando hacia la derecha y la
zeta está en profundidad si lo ponemos
aquí un poco más
el zoom vemos que este sería nuestro
nuestra situación inicial tenemos una
base en el que la z va hacia arriba la
xv hacia la derecha derecha a izquierda
y la z y la y va hacia el papel y dice
fuera del papel z de regla hacia abajo x
que la derecha y arriba y abajo este es
un sistema de referencia arbitrario que
podéis escoger el que queráis y eso
vendrá a configurar nuestro nuestro
modelo nos cuenta que esta situación así
lo que implica es que el nuestro robot
en nuestro caso robótico se desplaza
hacia la equis cuando va hacia delante y
hacia la menos x cuando va hacia atrás
eso es el sistema que tenéis que tener
en cuenta simplemente bueno una vez que
ya tenemos nuestro sistema bien definido
ahora lo único que tenemos que hacer es
voy a colocarlo sexto mejor ahora lo que
tenemos que hacer es
buscar el primer eje de coordenadas
bueno cuál es el primer eje de
coordenadas pues esto lo que hacemos es
duplicamos este eje de coordenadas y lo
situamos en la posición del elemento 1
tal cual es tenemos el elemento anterior
que sería este elemento
obviamente aquí ya no estamos siguiendo
los pasos de nuestro algoritmo sino que
estoy intentando hacer el algoritmo de
forma intuitiva vale que es el objetivo
de este vídeo entonces cuando sí
seguirse los pasos los pasos que nos
indican primero habría que marcar los
zetas de cada uno de los elementos luego
habría que marcar la equis de forma
tangencial a las coordenadas zetas del
uno y del otro para pa pa pa pa pa pa pa
pa pa pa una y dentro giro que gira
bueno yo estuviera para hacer de forma
intuitiva la forma intuitiva sería
nosotros tenemos esta con el eje de
coordenadas y tenemos que llevar este
eje de coordenadas a nuestra primera
articulación copiamos nuestro eje de
coordenadas y la movemos a nuestra
primera articulación
y tenemos que ver si nuestro primer
articulación primero si es generador
rotatoria o es rotativa y es o es
prismática en este caso como rota
tenemos que colocarla el eje z en la
misma dirección que en el que gira
nuestro nuestro nuestra articulación de
articulación gira en este sentido gira
si os dais cuenta este sentido gira en
este sentido de aquí quiero decir que
gira sobre la eje z en este caso está
haciéndolo bien porque nuestro objeto
está correcto por tanto como está
correcto no tenemos que hacer ninguna
rotación en ninguno de los tres ejes de
coordenadas de nuestro de nuestra
articulación de nuestro nuevo modelo de
nuestro nuevo sistema de coordenadas de
nuestro nuevo eslabón por tanto tanto la
tita como la
como la alfa es cero
no vemos que ningún giro en ninguna de
las dos dimensiones
qué pasaría con él a ella es cuando se
ha desplazado x en función de o
en relación con el eje anterior pues x
no se ha desplazado nada x y x está en
la misma posición de la posición
obviamente x x y x están en los dos en
el mismo punto no se ha desplazado nada
teniendo en cuenta que hemos cogido la
el centro de la base como punto de
referencia al centro de nuestra base
como punto de referencia y esa base es
la misma con respecto a nuestro abrazo
si nuestro brazo os hubiera estado
desplazado hacia adelante y hubiéramos
tomado como referencia el centro del
robot sí que hubiéramos tenido que mover
un pequeño desplazamiento en este caso
no hay que parecer desplazamiento con lo
cual es cero
y por último esta de representa cuanto
se ha movido z
en este caso z se ha movido de aquí aquí
o sea se ha movido o si este si esto
azul esto azul de aquí es nuestro z pues
este c está aquí se ha movido con
respecto a este una distancia cuánta
distancia pues una estancia fija porque
este es el ángulo de rotación de nuestro
elemento nos vamos a suponer que
vamos a suponer que
esta distancia de aquí aquí esta
distancia es una distancia fija de la de
la articulación 1 eslabón 1 y es un l 1
por tanto aquí es
por tanto aquí es el 1
qué tenemos que hacer ahora pues tenemos
que partir de la misma articulación que
tenemos anteriormente vamos a copiar la
vamos a copiar toda la jerarquía
vamos a duplicar nuestro eje y llevarlo
al siguiente elemento para ello copiamos
aquí y lo desplazamos hasta la posición
que toca
primero tenemos que conseguir generar el
ángulo z para que rote en función de la
articulación a la que estamos llevando
nuestro nuevo sistema de referencia este
eje de aquí rota en el sentido en el
sentido vamos a colocarlo aquí no está
en este sentido con lo cual nuestro eje
z nuestro eje de actuación es hacia el
papel o sea sobre el eje que tenemos
ahora girar sobre el eje y tenemos que
llevar nuestro zeta a ese eje de
coordenadas teniendo en cuenta además
que tenemos que hacer que nuestro eje x
esté paralelo a el ángulo formado por el
plano formado por los dos ángulos z
esto qué significa significa que si yo
tengo una zeta así
vale z su celo y hago una zeta así zeta
1 la normal de este plano que está
formando aquí es tal que atraviesa
el papel en el centro obviamente
atraviesa el papel si este es nuestro
papel
atraviesa el papel
o sea si lo hemos echado si este sería
nuestra zeta 0 80/1 o sea este sería
nuestro papel así un poco así
la equis sería está aquí ese sería
nuestro nuestro elemento x
esto qué significa esto significa vamos
a borrar aquí en definitiva en este caso
tenemos que tenemos una zeta hacia
arriba y tenemos consiguió una zeta
mirando hacia adentro del papel
por tanto nuestra x quedará en este
sentido o en este sentido que es la
parte cortante obviamente la equis ya
está mirando a esa parte con lo cual la
equis no tenemos que hacer ningún giro y
ahora la pregunta intuitiva es cómo
hacemos para aplicarle solo el giro a zx
de tal forma que nos quede este sistema
de aquí o sea tendríamos un cetáceo aquí
y un zeta uno aquí como hacemos
para que eso se consiga pues muy
sencillo simplemente hay que echar un
poco de vista a nuestro modelo y ver que
está x si las rotamos si hacemos un giro
sobre la equis está equis de aquí vamos
a intentar vamos a conseguir tirar la
aceptación abajo bien sea en este
sentido o bien sea en este otro sentido
en función de si queremos que la ce está
positiva venga hacia nosotros o vaya
hacia el papel por tanto giramos cuanto
lo giramos 90 grados esto es fácil de
ver porque lo único que tenemos que
hacer es
rotar
si yo lo giro sin más perdón a girar
veis que yo puedo girar lo en todos los
en todas las direcciones de hecho si el
agua psicología pero en todas las
direcciones en este caso lo que nos
interesa vais a tener que ver aquí abajo
en esta parte de aquí abajo es donde
vais a ver el giro que yo estoy
aplicando le giramos a este girando sin
más a decir voy a fijarlos sobre la eje
x obviamente hay que tener en cuenta que
este modelo que estoy haciendo aquí no
es local en el giro que podría hacer no
es local el respecto a este eje de
coordenadas si no es local o es global
sobre el sistema por tanto nuestra vejez
x es el eje x que está en rojo vale
producido con el eje x de ahora por
tanto si aquí le pongo una equis y ha
roto solamente por el eje x ahora ya
puedo ir hacia arriba y hacia abajo en
ese sentido y aquí voy a ponerle 90
grados
y perdonar
voy a rotarlo sobre la x 90 grados que
ha pasado lo que ha pasado es que
nuestra z ahora está apuntando en la
posición correcta voy a ponernos lo un
poco girado
si yo en mi eje de coordenadas lo roto
por la
el eje por el eje x 90 grados veis que
enlace está queda de forma
opuesta o contraria a nuestro modelo
ahora das cuenta que la cee está dentro
de mi sistema global es la y si yo ahora
este sistema los roto sobre la y luego
los datos en positivo va hacia la
derecha que va bien y hacia negativo
hacia afuera por tanto nos interesa
dejarlo en este sentido positivo
positivo vale porque ayer se dejaron el
sistema mente el sentido es positivo el
acercaba hacia el hacia afuera
por tanto se invierte lo que es el orden
de giro de nuestro sistema en elección
de coordenadas suele ser siempre x hacia
la derecha z hacia arriba y hacia dentro
del papel por tanto si nosotros
invertimos esa posición de z nos queda
bien
en otras palabras
nosotros hemos necesitado para que
nuestro eje de coordenadas quede bien
hemos necesitado girar nuestro ángulo z
el perdón x hemos girado el nuestro
ángulo x cuanto 90 grados por tanto el
segundo los 90 grados los tenemos aquí
90 grados
cuanto hemos girado cuanto hemos rotado
nuestro ángulo z
pero lo hemos dejado como estaba pero a
su vez este ángulo
bueno aquí perdonar también esto está
mal
os dije aquí una errata
aquí obviamente es 0 y aquí también es 0
vale pero en este sentido como gira aquí
hay que sumarle curso 1 que sería este
curso 1 de aquí o sea este valor que es
el valor variable de nuestra variedad de
nuestro elemento z y aquí arriba tenemos
un curso 2 que sería cuánto gira esto un
curso 2
cuanto se desplaza x con respecto del x
anterior
cuando se desplaza z con respecto de la
anterior pues si os dais cuenta z se
desplaza concretamente esta distancia
acá y aquí que esto vale el sub 2
una vez que tenemos esto tenemos que
mover nuestro eje de coordenadas el que
acabamos de crear ahora lo tenemos que
mover a la nueva situación o lugar la
nueva articulación cogemos nuestro eje
de coordenadas seleccionamos
jerárquicamente
duplicamos no vemos y comprobamos
tenemos todos los elementos en su sitio
correcto vamos a colocar esto de una
manera que podáis vosotros verlo de
forma fácil bueno pues tenemos
obviamente tenemos la zeta o nuestra
nueva nuestra nueva articulación gira a
través de la zetas y galleta obviamente
la zeta correspondiente al elemento que
tenemos
y por tanto como gira a través de la
misma z no tenemos que hacer ningún
cambio con respecto al elemento anterior
esto que se resumen se resume a que
tanto alfa como tita cambian en 0 la
única pega está en que la diferencia
está en que ahora nuestro curso 3
tenemos un elemento que rota sobre con
sus 3 o sea este que sumarle curso 3
si lo tenemos así es porque lo tenemos
un poco de girado pero si no tuviéramos
este elemento estaría aquí arriba o sea
está este brazo subiría hasta aquí
arriba vale por tanto volvemos a tener
lo mismo hay una distancia l
el sub 3 que sería está el ex sub 3 de
aquí
y la equis vuelve a ser cero porque
sigue estando en el mismo sitio que le
corresponde
y por último volvemos a nuestro
nuestra jerarquía
luego vemos a un elemento de aquí
pero aquí ahora tenemos que este nuevo
elemento el último cuarto rota en ese
sentido
o sea rota os lo voy a mover para que lo
veáis
rota en este sentido de aquí
bien
a brotar en ese sentido tenemos que
llevar la zeta
a esa posición
como os llevamos la zeta a esa posición
bueno oyente aquí tenemos que hacer un
acto de fe en el sentido de que nuestro
brazo no está siempre así sino que
tendría que estar directamente girando
hacia arriba todo completamente recto
ellos lo podría poner rectora para que
lo vieran
y si está recto tendríamos algo de este
tipo tendríamos este sería nuestro
eslabón
nuestro eslabón 3 eslabón 3
y aquí tendríamos nuestra articulación 4
que tendría que tener la zeta hacia
arriba
vale la equis como la anterior z está
hacia dentro del papel tiene que estar
bien izquierda-derecha ya que había una
equis aquí
y la y hasta ahí que tenemos que hacer
para llevar de este punto a este punto
bueno pues aquí obviamente la xl sigue
estando en esta posición
por lo tanto simplemente tenemos que
girar nuestro elemento en ese sentido de
forma antihorario tenemos que girar
nuestra equis de forma antihorario ya
tenemos nuestro
y nuestro eslabón
y lo tenemos qué
rotar
sobre el eje en este caso sería no sobre
cuando si sería sobre el eje x porque no
hemos hecho ningún cambio radical y
ahora tenemos que hacer cuando 90 no lo
tengo que hacer 9 menos 90 para poder
volver a dejar atrás la zetas mirado
hacia arriba por tanto nuestro valor
aquí sería menos 90 aquí tendríamos cero
porque no hemos cambiado la zeta más
obviamente un curso 4 porque aquí sigue
habiendo un curso 4 aquí hay una
distancia el sub 4 o sea el 4 y la equis
no cambia y este sería nuestra matriz
de parámetros basados en david hart
ember dejarme en los comentarios si
habéis tenido alguna dificultad a la
hora de seguir el vídeo si creéis que se
podría haber explicado alguna parte o
alguna de las partes que he comentado no
se nos entienden si queréis que hagamos
un ejemplo un poco más complejo en base
a un modelo que queráis me lo podéis
pasar como un comentario como una imagen
un enlace a una imagen y entonces
podemos intentar resolver el problema en
base a ese sistema que tenéis ahí éste
no esté esta tabla de parámetros nos va
a servir para el siguiente vídeo de
dinámica para calcular nuestra ecuación
de dinámica al no cinemática sino
dinámica del cálculo de las fuerzas
aplicadas en nuestro brazo al final este
algoritmo de este sistema de referencias
de hábitat hardenberg nos puede ayudar
gracias a que tenemos acotado los
parámetros que
son variables y fijos de nuestro modelo
nos acota el número de variables un
número de elementos a considerar dentro
de las ecuaciones bien de las ecuaciones
de newton o las ecuaciones de utilizando
las ecuaciones de la grandes
o aquí lo de los dos modelos nos va a
ayudar a simplificar a tener esas
variables ya definidas y por tanto
simplificar el cálculo de las funciones
quizás con las operaciones luego al
final serán muy complejas pero nos ayuda
a esto
bueno gracias por verme y espero que me
dejéis los comentarios positivos
negativos de lo que consideréis que nos
ha parecido bien el vídeo que os ha
parecido mal donde puedo estar
equivocado cualquier comentario que me
pueda me ayudará un poco ver
qué es lo que estáis pensando y cómo
puedo mejorar este tipo de vídeos
gracias por verme y nos vemos en el
siguiente vídeo chao
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