Meet Punyo, TRI’s Soft Robot for Whole-Body Manipulation Research

Summary

TRは、人々を補完し、置き換えるロボットの開発を目指しています。punOという新しいロボットは、柔らかい素材とタクタイルセンサーを使い、物体をしっかりと持ち上げたり運んだりできます。このロボットは、シミュレーションとテレオペレーションによって重いものを操作するスキルを学習しています。punOは、人とロボットが協調して働く未来を目指しています。

Takeaways

• 🤖 TR社は、ロボットが人々を置き換えるのではなく、人々の日常のタスクを支援することを信じています。
• 🏠 人々は、手や指だけでなく、身体を使って周囲の世界を操作します。
• 💼 重たいものや扱いにくいアイテムを助けるために、ハードウェアとアルゴリズムの開発に取り組んでいます。
• 🐾 「ぷの」と名付けられたロボットは、柔らかくてかわいらしく、回復力があることを意味します。
• 🤲 ぷのの手、腕、胸は、どこにでも接触できるように、柔軟な素材と触覚センサーで覆われています。
• 🎥 高解像度の触覚センシングカメラを内蔵したバブルのような「パウ」で、標準的なロボットグリッパーは使用されていません。
• 📚 人間による直接デモンストレーションや、高忠実度シミュレーションを使用して学習し、細かな操作スキルを習得します。
• 🎮 直感的な遠隔操作ツールを開発し、ロボットが同じ接触リッチスキルを自律的に実行できるようにトレーニングします。
• 🔄 ぷのは、シミュレーション内で、開始点、目標、おおまかなデモンストレーションを与えられて、さまざまな大きなオブジェクトを回転させて持ち上げる動作を学習します。
• 💪 全身を利用することで、手だけで物を掴むよりも多くのものを、より少ない力で運ぶことができます。
• 👫 ぷのプロジェクトは、ロボットと人間が安全に、生産的に、そして幸せに共同作業できる未来を目指しています。

Q & A

ぷのの手と腕と胸はなぜ柔らかい素材で覆われているのですか?

滑りを防ぎ、掴む力を均等に分散させるためです。

ぷのの腕の先には一般的なロボットのグリッパーが付いていないのはなぜですか?

泡のような高解像度の触覚センサーとカメラを内蔵した「ぷーぷー」のような手が付いているからです。

ぷのチームはどのような操作スキルに焦点を当てていますか?

腕と胸を使った大規模な操作に焦点を当てており、TRの他の取り組みを補完しています。

ぷのがスキルを学ぶために、高品質の一貫したデモンストレーションがなぜ重要なのですか?

頑健な方針を教えるためには高品質の一貫したデモンストレーションが必要不可欠であるためです。

ぷのはシミュレーションでどのようにスキルを学習していますか?

始点と目標、粗いデモンストレーションが与えられると、さまざまな大きな物体を回転させたり持ち上げたりするのに必要な動きを自ら決定しています。

ぷのが物体を運ぶとき、どのように体の他の部分を活用していますか?

腕だけで保持するよりもはるかに多くのものを運ぶことができます。体全体の接触を活用しているのです。

ぷのの柔らかさと触覚センシングは物体操作をどのように助けていますか?

より良い物体操作、より高い反応性、安全性を可能にしています。

ぷのと人間はどのように協力できますか?

ぷのは人間と安全に生産的かつ幸せに協力できることを目指しています。

ぷのの胸のコンプライアント素材は何の役割がありますか?

掴んでいる物体との接触面積を増やし、滑りを防ぐのに役立っています。

ぷのが重い物体を操作する能力は何を可能にしていますか?

グリッピーなスキンと、物体を自分の胸に近づけて操作することが、より重い物体を少ないエネルギーで操作できるようにしています。