TEM. 2 CAP. 4 Manejo de un brazo robótico.

IEAE

6 Mar 202311:37

Summary

TLDREn este tutorial, se presenta un brazo robótico de la marca FANUC de la serie R-2000iB, donado por Ford, con una capacidad de carga entre 100 y 250 kilogramos, ideal para procesos como la soldadura por puntos y la manipulación de materiales en la industria automotriz. El video, impartido por el ingeniero Ángel Castro Rosales, forma parte de una serie de dos y se enfoca en el movimiento manual del robot. Se detalla la configuración inicial, la activación del sistema, y la realización de movimientos paso a paso en los seis grados de libertad del robot. Además, se explica cómo se ejecutan las instrucciones 'Home' y 'Cero' para configurar el robot y su retorno a posiciones predeterminadas. El objetivo es capacitar a los estudiantes para proyectos y aplicaciones prácticas en el futuro.

Takeaways

📚 En este video tutorial, se comparte información sobre el brazo robótico de la marca Fanuc, modelo R-2000iB, donado por Ford.
🏭 El brazo robótico se encuentra en el laboratorio de pesados de ISA y se utiliza para procesos como la soldadura por puntos y la manipulación de materiales.
👨‍🏫 El profesor Ángel Castro Rosales, un egresado de sistemas automotrices y electrónica, brinda una explicación paso a paso sobre el manejo del robot.
🔌 El robot requiere de una instalación eléctrica de 440 volts, lo que representó un desafío debido a que el laboratorio solo tenía una instalación trifásica de 220 volts.
💡 Para solucionar la diferencia de voltaje, se instaló un transformador trifásico que aumenta los 220 volts de entrada a 440 volts de salida.
🛠️ El robot tiene 6 grados de libertad y su instalación ocupa aproximadamente 10 metros cuadrados, lo que podría ser insuficiente y está siendo mejorado.
🔴 Antes de operar el robot, es necesario verificar que los botones de paro de emergencia no estén activados y encender el gabinete a través del interruptor secundario.
📡 El teach (interfaz de programación) permite interactuar con el robot y se encuentra en modo manual para este tutorial.
⚙️ El robot se puede controlar a través de movimientos suaves y se pueden ajustar la velocidad y los grados de libertad mediante el teach.
🔄 El robot tiene funciones como 'Home' para volver a la posición inicial y 'Cero' para reiniciar las posiciones de los motores a cero.
🔵 El video es el primero de una serie de dos, con el segundo enfocado en el movimiento automático del robot.
🙏 Se agradece a los profesores Ángel Castro Rosales e Ingeniero Andrés Vázquez por su apoyo en la capacitación y la instalación del robot.

Q & A

¿Cuál es el propósito principal del canal de la IEAE?
-El canal de la IEAE se dedica a la investigación en electromovilidad y almacenamiento de energía, compartiendo tutoriales y explicaciones sobre tecnologías relacionadas.
¿Qué tipo de tutorial se describe en el script?
-Se describe un tutorial que se enfoca en el brazo robótico en el laboratorio de pesados de ISA, con una explicación paso a paso de cómo se realiza un movimiento manual.
¿Quién da la explicación del brazo robótico en el tutorial?
-El profesor Ángel Castro Rosales es quien da la explicación paso a paso del brazo robótico en el laboratorio.
¿De qué marca y modelo es el brazo robótico mencionado en el script?
-El brazo robótico es de la marca FANUC, de la serie R-2000iB, con una capacidad de carga entre 100 y 250 kilogramos.
¿Para qué se puede utilizar el brazo robótico FANUC R-2000iB?
-El brazo robótico FANUC R-2000iB se puede utilizar para procesos como la soldadura por puntos en la automoción, manipulación de metales y otros materiales, ensamblajes, entre otros.
¿Qué tipo de energía eléctrica requiere el robot FANUC R-2000iB?
-El robot FANUC R-2000iB funciona con 440 volts, lo que representó un desafío debido a que el laboratorio tenía una instalación trifásica de 220 volts.
¿Cómo se resolvió el problema de la diferencia de voltaje entre el laboratorio y el robot?
-Para solventar el problema de voltaje, se instaló un transformador trifásico que aumentaba los 220 volts de entrada a 440 volts de salida.
¿Qué es el 'teach' en el contexto del brazo robótico?
-El 'teach' es la interfaz o panel de control que permite interactuar con el robot, permitiendo realizar movimientos o procedimientos manuales.
¿Qué se debe hacer antes de activar el robot en modo manual?
-Antes de activar el robot en modo manual, se debe asegurar que no esté activado el paro de emergencia, el teach esté encendido en posición ON y se debe revisar que no estén accionados los botones de paro de emergencia tanto en el gabinete como en el teach.
¿Cómo se realiza el movimiento inicial del robot en modo manual?
-Para realizar el movimiento inicial en modo manual, se debe oprimir el botón trasero y el shift, y posteriormente, mediante el teach, se selecciona el grado de libertad y se realiza el movimiento deseado, pudiendo ajustar la velocidad.
¿Qué son los 'faults' y cómo se eliminan?
-Los 'faults' son errores o problemas que pueden aparecer en el robot. Se eliminan presionando el botón trasero con un toque suave, seguido de un reset, lo que ayuda a solucionar los problemas y a reactivar los motores.

Outlines

00:00

🤖 Introducción al brazo robótico FANUC R-2000iB

Este primer párrafo presenta un tutorial sobre el brazo robótico FANUC R-2000iB en el laboratorio de pesados de ISA. Se destaca que el video es el primero de una serie de dos, y se enfocará en el movimiento manual del brazo robótico. El profesor Ángel Castro, quien es un egresado de la carrera y una de las primeras generaciones de profesores que regresan a impartir clases, será quien guíe a los espectadores a través de la explicación paso a paso. El brazo robótico, donado por Ford, tiene una capacidad de carga entre 100 y 250 kilogramos y se ha utilizado en proyectos de soldadura por puntos, manipulación de metales y ensamblajes. Además, se menciona que se está trabajando en la expansión del laboratorio para acomodar mejor al robot y su equipamiento.

05:01

🔧 Configuración y operación manual del brazo robótico

El segundo párrafo se enfoca en la operación manual del brazo robótico FANUC R-2000iB. Se describe la necesidad de un transformador trifásico para adaptar la fuente de alimentación del laboratorio de 220 volts a los 440 volts requeridos por el robot. Se mencionan los procedimientos de encendido, incluyendo la activación del interruptor secundario y la revisión de los paros de emergencia. Además, se detalla el uso de la interfaz 'teach' para interactuar con el robot, la verificación del modo manual y la configuración de la velocidad del robot. Se abordan los pasos para manipular suavemente el robot en cada uno de sus seis grados de libertad, utilizando las coordenadas negativas o positivas y la combinación de botones para controlar los movimientos. Finalmente, se discuten las instrucciones 'Home' y 'Cero', que permiten al robot regresar a su posición de referencia o a las posiciones iniciales de cero de sus motores.

10:03

📹 Conclusión y agradecimientos

El tercer párrafo concluye el tutorial con agradecimientos a los profesores Ángel Castro y Andrés Vázquez por su participación en la capacitación y la instalación del robot. Se menciona que este es el primer video de una serie y que el próximo se centrará en una secuencia automática. Además, se agradece al profesor Hugo de la Rosa por su apoyo en la grabación del video y se invita a los espectadores a suscribirse y seguir el canal para recibir más contenido en el futuro.

Mindmap

Keywords

💡Electromovilidad

Electromovilidad se refiere al movimiento de vehículos propulsados por energía eléctrica. En el video, se aborda la investigación en este campo, lo que indica que el contenido está relacionado con la tecnología y el desarrollo de vehículos que utilizan energía eléctrica en lugar de combustibles fósiles.

💡Almacenamiento de energía

Este concepto se relaciona con la capacidad de guardar energía para su uso posterior. En el contexto del video, es fundamental para la electrificación de vehículos y la sostenibilidad, ya que implica la eficiencia en la gestión de la energía eléctrica que se utiliza en la electromovilidad.

💡Brazo robótico

Un brazo robótico es un dispositivo mecánico que se utiliza para realizar tareas repetitivas con precisión. En el video, el brazo robótico es central ya que se describe su funcionamiento y aplicaciones en el laboratorio, destacando su importancia en procesos de ensamblaje y soldadura en la industria automotriz.

💡FANUC

FANUC es una marca reconocida en el ámbito de losrobots industriales. En el script, se menciona un brazo robótico de la marca FANUC, modelo R-2000iB, que demuestra la calidad y el nivel de tecnología involucrado en el equipamiento del laboratorio.

💡Capacidad de carga

La capacidad de carga de un brazo robótico indica la cantidad de peso que puede manejar. En el video, se destaca que el brazo robótico FANUC tiene una capacidad de carga entre 100 y 250 kilogramos, lo que sugiere su uso en tareas que requieren una elevada fuerza y precisión.

💡Grados de libertad

Los grados de libertad hacen referencia a los movimientos independientes que puede realizar un mecanismo. El brazo robótico mencionado en el video tiene 6 grados de libertad, lo que permite una gama de movimientos complejos y su capacidad para realizar tareas sofisticadas.

💡Teach

Teach es una palabra clave que se refiere a la interfaz o el método que permite a los operadores interactuar con el robot para enseñarle una tarea. En el video, se describe cómo se utiliza el teach para manipular el robot de manera manual.

💡Modo manual

Este término indica que el robot se está operando bajo el control directo del usuario en tiempo real. En el contexto del video, el profesor Ángel Castro Rosales explica cómo manipular el robot paso a paso en modo manual, lo que es crucial para la seguridad y la enseñanza.

💡Transformador trifásico

Un transformador trifásico es un dispositivo eléctrico que altera el voltaje o la corriente en una corriente trifásica. En el video, se menciona que se instaló un transformador trifásico para que el robot, que requiere 440 volts, pueda funcionar con la instalación eléctrica del laboratorio de 220 volts.

💡Pantalla de interfaz

La pantalla de interfaz es la parte visual con la que el usuario interactúa para controlar el robot. En el video, se describe cómo se utiliza la pantalla de interfaz no táctil para seleccionar diferentes modos y funciones del robot, como el modo manual y la configuración de la velocidad del movimiento.

💡Punto cero

El punto cero es una posición de referencia para el robot, a la que puede volver para reiniciar o recalibrar sus acciones. En el video, se menciona que el robot puede ser programado para volver a su posición cero, lo que es importante para la precisión y la repetibilidad en las tareas automatizadas.

Highlights

Bienvenidos al canal de la IEAE, donde se comparte un tutorial sobre el brazo robótico en el laboratorio de ISA.

El profesor Ángel Castro Rosales, ingeniero egresado de sistemas automotrices, explicará paso a paso cómo se realiza un movimiento manual con el robot.

Este es el primer de dos videotutoriales, con el segundo enfocado en movimientos automáticos.

El brazo robótico es de la marca FANUC de la serie R-2000iB con una capacidad de carga entre 100 y 250 kilogramos.

El robot puede ser utilizado en procesos como la soldadura por puntos en la automoción, manipulación de metales y ensamblajes.

El laboratorio de pesados de ISA ha utilizado el brazo robótico en varios proyectos, incluyendo la manufactura dinámica del vehículo.

El robot fue donado por Ford y tiene 6 grados de libertad para su instalación.

Para la instalación eléctrica, se enfrentó el desafío de adaptar una fuente de alimentación trifásica de 220 volts a 440 volts.

El robot requiere un manejo seguro, incluyendo la revisión de paros de emergencia y la activación del teach.

El teach es la interfaz para interactuar con el robot, con modos manual y automático.

Se debe asegurar que el paro de emergencia no esté activado y que el teach esté en posición on.

La pantalla de la interfaz no es táctil, se maneja mediante las teclas.

Los movimientos del robot en modo manual son más lentos que en modo automático.

Para manipular el robot, se requiere presionar suavemente el botón trasero, denominado 'Dickman', por razones de seguridad.

Los frenos son importantes para mantener el robot en una posición inicial si los motores no están energizados.

Las instrucciones 'Home' y 'Cero' permiten al robot regresar a sus posiciones de referencia.

El procedimiento manual es el primer paso, con un segundo vídeo dedicado a la secuencia automática.

El profesor Hugo de la Rosa apoyó en la grabación del vídeo y es responsable del área de laboratorio de pesados de ISA.