3. Transmisiones y reductores

Summary

El guion habla sobre la importancia de las transmisiones y reducciones en la mecánica de los robots. Las transmisiones son responsables de llevar el movimiento desde los actuadores hasta las articulaciones, mientras que los reductores adaptan velocidades y torques para que sean compatibles con las articulaciones. Se menciona el problema del 'backlash' en los reductores y cómo la actuación directa, con actuadores en las articulaciones, mejora la precisión y control, aunque requiere encoders de alta resolución. El video también muestra un robot con actuación directa, destacando su capacidad dinámica y simplicidad mecánica.

Takeaways

• 🔧 Las transmisiones son elementos esenciales en la mecánica de los robots, encargados de transmitir el movimiento desde los actuadores hasta las articulaciones.
• 🏗️ Tradicionalmente, los actuadores no se colocan directamente en las articulaciones para evitar sobrecargar a los más alejados y mantener la eficiencia del sistema.
• ⚙️ Existen diferentes tipos de transmisiones, como las de movimiento circular a circular (engranajes, cadenas) y de circular a lineal (tornillos sin fin, cremalleras).
• 🤖 Los reductores son importantes para adaptar las velocidades y torques de los actuadores a las necesidades de las articulaciones del robot.
• 🌀 Los engranajes planetarios son un ejemplo común de reductor utilizado en la robótica, pero pueden presentar problemas como el backlash, que afecta la precisión.
• 🔄 El backlash es una inconsistencia entre el ángulo de entrada y el de salida en los reductores, causada por la holgura en los engranajes.
• 🏋️‍♂️ Los robots con direct drive o actuación directa colocan los actuadores directamente en las articulaciones, lo que elimina el backlash y mejora la precisión.
• 🏃‍♂️ Los robots con actuación directa requieren encoders de alta resolución debido a la falta de reductores y la necesidad de medir la posición y velocidad con mayor precisión.
• 🤹‍♂️ La simplificación de la estructura mecánica en robots con actuación directa reduce la complejidad, pero aumenta el momento de inercia y requiere actuadores más ligeros y dinámicos.
• 🤖 El robot 'mini chita' es un ejemplo de un robot con actuación directa, caracterizado por su capacidad dinámica y ligereza en la estructura mecánica.

Q & A

¿Cuál es la función principal de las transmisiones en los robots?

Las transmisiones son elementos que se encargan de transmitir el movimiento desde los actuadores de un robot hasta sus articulaciones.

¿Por qué no se colocan los actuadores directamente en las articulaciones tradicionalmente?

Colocar los actuadores directamente en las articulaciones llevaría a que los actuadores más cercanos a la base soporten una carga mayor, lo que resultaría en una pérdida de eficiencia y deficiencia en la potencia de los actuadores más alejados.

¿Qué tipos de transmisiones se pueden utilizar en los robots?

Se pueden utilizar transmisiones de movimiento circular a circular, como los engranajes y cadenas dentadas, o de movimiento circular a lineal, como los tornillos sin fin y las cremalleras.

¿Qué es un reductor y qué hace en un robot?

Los reductores son elementos que adaptan las velocidades y los torques de los actuadores para que sean compatibles y útiles en las articulaciones de los robots.

¿Cuál es el problema conocido como 'backlash' en los reductores?

El 'backlash' es la diferencia entre el ángulo de entrada y el de salida en una reducción, lo que causa inconsistencias y senescencia en la transmisión de movimiento.

¿Qué son los reductores planetarios y cómo se utilizan en la robótica?

Los reductores planetarios son un tipo de engranajes que se utilizan comúnmente en robótica para controlar la velocidad y el torque de los movimientos de los robots.

¿Qué es la actuación directa y cómo se diferencia de la tradicional?

La actuación directa es un método en el que se coloca el actuador directamente en la articulación del robot, sin utilizar reductores, lo que proporciona una mayor precisión de posición y velocidad.

¿Por qué se necesitan encoders de alta resolución en robots con actuación directa?

En robots con actuación directa, los encoders de alta resolución son necesarios debido a que el actuador está directamente acoplado a la articulación, requiriendo una medición de posición y velocidad más precisa.

¿Cuál es la ventaja principal de utilizar motores sin escobillas en robots con actuación directa?

Los motores sin escobillas permiten una mayor velocidad y dinamismo, lo que resulta en una capacidad dinámica muy desarrollada y movimientos más rápidos y precisos.

¿Qué es un robot de 'mini chita' y cómo se relaciona con la actuación directa?

Un robot de 'mini chita' es un ejemplo de un robot con actuación directa, donde los actuadores están directamente en las articulaciones, lo que le da características impresionantes como una capacidad dinámica muy alta y una simplicidad mecánica.