Setting Up Robot Studio For Simulated ROS Control

Summary

En este tutorial, se muestra cómo conectar Robot Studio a ROS para recibir comandos a través de una red local. El proceso incluye la instalación de Robot Studio, la descarga de controladores ROS Industrial ABB y la creación de una estación vacía. Se explican los pasos para importar un brazo robótico, configurar el controlador y ajustar las tareas necesarias en el flex pendant. El tutorial finaliza con una demostración de cómo ejecutar la trayectoria del robot, asegurando que todo funcione correctamente. Este video es una guía práctica para quienes buscan integrar sus robots en un entorno de simulación.

Takeaways

• 😀 Asegúrate de tener instalado Robot Studio antes de comenzar.
• 🤖 Clona los controladores de ROS Industrial ABB desde el repositorio de GitHub.
• 🛠 Crea una estación vacía en Robot Studio e importa tu brazo robótico soportado.
• 📂 Navega a la carpeta del controlador para acceder a la ubicación del directorio necesario.
• 🔄 Habilita las interfaces PC y multitarea en la configuración del controlador.
• 📝 Cambia la configuración del socket RAW en el archivo de texto con la dirección IP local de tu computadora.
• 🖥 Accede al panel Flex y sal del modo autónomo para realizar la configuración.
• 📊 Agrega varias señales digitales necesarias para la configuración de ROS.
• 🔄 Reinicia el sistema después de añadir todas las señales para aplicar los cambios.
• 🚀 Ejecuta el programa para verificar que el robot esté funcionando correctamente.

Q & A

¿Cuál es el objetivo principal del tutorial?

El objetivo principal del tutorial es mostrar cómo conectar Robot Studio a ROS para recibir comandos de robots a través de la red local.

¿Qué software se necesita instalar antes de comenzar?

Se necesita instalar Robot Studio y los controladores de ROS Industrial de ABB.

¿Qué modelo de brazo robótico se utiliza en el tutorial?

Se utiliza el modelo IARBS 1600, que es compatible con los controladores experimentales.

¿Qué pasos se deben seguir para crear una estación vacía?

Debes crear una estación vacía en Robot Studio e importar el modelo de brazo robótico soportado.

¿Qué configuraciones específicas se deben realizar en el controlador?

Se deben habilitar la interfaz de PC y el multitasking en las configuraciones del controlador.

¿Cómo se cambia la dirección IP en la configuración del socket ROS?

La dirección IP debe cambiarse a la dirección IPv4 local de tu computadora en la configuración del socket ROS.

¿Qué tareas se crean en el Flex Pendant?

Se crean las tareas 'ROS State Server' y 'ROS Motion', ajustando sus niveles de confianza según sea necesario.

¿Cuántas señales digitales se deben agregar y qué representan?

Se deben agregar siete señales digitales, cada una representando diferentes estados de ejecución del robot.

¿Por qué es importante reiniciar el Flex Pendant después de hacer cambios?

Es importante reiniciar el Flex Pendant para aplicar los cambios realizados en la configuración y asegurar que el sistema funcione correctamente.

¿Qué hacer si se encuentra un error al habilitar los motores?

Si aparece un error, se debe eliminar el módulo predeterminado en el editor de programas para resolver el problema.