Inverse Dynamics - Roboanalyzer

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29 Dec 201304:00

Summary

TLDREn este tutorial de Roboanalyzer, se exploran los conceptos de la dinámica inversa en robótica, centrándose en cómo calcular el par articular de un manipulador. El software permite a los usuarios ajustar parámetros cinemáticos e inerciales, así como la trayectoria de movimiento del robot. Se presentan diferentes trayectorias integradas, incluyendo la cicloidal y cúbica. A través de ejemplos prácticos, como un robot de dos y seis grados de libertad, se demuestra cómo realizar análisis de cinemática hacia adelante y dinámica inversa, y cómo graficar y comparar los torques articulares, aceleraciones y velocidades.

Takeaways

😀 RoboAnalyzer es un software basado en modelos 3D que ayuda a enseñar y aprender conceptos de robótica.
🛠️ El software se puede descargar gratuitamente en www.roboanalyzer.com.
🔄 La dinámica inversa implica calcular el torque de las articulaciones basado en parámetros cinemáticos e inerciales.
📏 Los parámetros cinemáticos incluyen valores de las articulaciones, velocidades y aceleraciones.
⚖️ Los parámetros inerciales abarcan la longitud, masa, posición del centro de gravedad e inercia.
📊 RoboAnalyzer utiliza algoritmos rediseñados para resolver ecuaciones dinámicas de torque articular.
🔍 Se pueden modificar parámetros DH y propiedades inerciales en el modelo robótico.
⏳ La trayectoria de movimiento es esencial y se puede ajustar en el software, con trayectorias predefinidas disponibles.
📈 El análisis de dinámica inversa requiere primero completar el análisis de cinemática directa.
🤖 El tutorial incluye ejemplos prácticos con un robot de dos grados de libertad y otro de seis grados de libertad.

Q & A

¿Qué es RoboAnalyzer?
-RoboAnalyzer es un software basado en modelos 3D diseñado para enseñar y aprender conceptos robóticos.
¿Dónde se puede descargar RoboAnalyzer?
-Se puede descargar gratuitamente en www.roboanalyzer.com.
¿Qué es la dinámica inversa?
-La dinámica inversa es la tarea de encontrar el par de torsión en las articulaciones de un manipulador, dada su trayectoria y parámetros cinemáticos e inerciales.
¿Cuáles son los parámetros cinemáticos?
-Los parámetros cinemáticos incluyen el valor de las articulaciones, la velocidad y la aceleración de estas.
¿Qué son los parámetros inerciales?
-Los parámetros inerciales son la longitud, masa, posición del centro de gravedad (CG) e inercia de los diferentes enlaces del robot.
¿Cómo calcula RoboAnalyzer el par de torsión?
-RoboAnalyzer utiliza un algoritmo rediseñado para resolver las ecuaciones dinámicas que permiten calcular el par de torsión en función de los parámetros cinemáticos e inerciales y la trayectoria del movimiento.
¿Qué tipos de trayectorias se pueden utilizar en RoboAnalyzer?
-RoboAnalyzer ofrece cuatro trayectorias predefinidas, siendo la default la trayectoría cicoidal, que presenta una curva sinusoidal para la velocidad.
¿Qué se debe hacer antes de calcular la dinámica inversa?
-Antes de calcular la dinámica inversa, es necesario completar el análisis cinemático directo.
¿Cómo se pueden comparar los resultados del par de torsión?
-Se pueden graficar los pares de torsión junto con la aceleración y la velocidad de las articulaciones para comparar sus comportamientos.
¿Qué ejemplos de robots se pueden analizar en RoboAnalyzer?
-RoboAnalyzer permite el análisis de robots de diferentes grados de libertad, como un robot de dos grados de libertad o un robot de seis grados de libertad como el KK o KR5.