Full reward function details! Simple reward function for top 5 finish

Boltron Racing Team

5 Sept 202209:16

Summary

TLDRこのビデオでは、シンプルな報酬関数を使用して高速アクティブスペースをトレーニングする方法について説明しています。視聴者がコメントで指摘したマップでのトレーニングに関する問題に取り組み、報酬関数を調整して解決する方法を紹介しています。結果として、D bro Racewayマップで59秒という記録を達成し、その過程で得た洞察とハイパーパラメーターの設定を共有しています。

Takeaways

📈 チャンネル成長への貢献：視聴者が動画にいいねを押したり、登録したり、コメントを残したりしてくれて成長に寄与していることを感謝しています。
🎥 コメントへの対応：チャンネルの登録者が残したコメントに応じて、別のマップでの活性化空間のテストを行い、その結果を共有します。
🏎️ 活性化関数のシンプルさ：マップの覆い被さりを考慮しながら、単純な速度を返す活性化関数を使用して、レースの結果を改善しています。
🛤️ 特定のマップでの課題：D bro braceletというマップで、活性化関数のシンプルさがうまく機能しない箇所が見つかりました。
🚗 活性化関数の修正：Waypoint 71でのクラッシュを防ぐために、活性化関数を修正し、特定のウェイポイントで速度を低下させるようにしました。
📊 トレーニング結果の分析：活性化関数の修正により、D bro Racewayのマップで高速で滑走路を見つけるモデルがトレーニングされました。
🏁 トレーニングの成果：修正後のモデルは、D bro Racewayで59秒の記録を達成し、その結果はリーダーボード上位に位置しています。
🔧 ハイパーパラメータの設定：割引因子は0.985、学習率は0.004と設定し、多くのエピソードを通じてモデルをトレーニングしています。
🤔 アクション空間のヒント：アクション空間の詳細は明かされていませんが、ステアリング角度とそれに対応する速度のヒントが与えられています。
🌟 シンプルな活性化関数の可能性：非常にシンプルな活性化関数でも、適切な考え方でトレーニングすれば良い結果が得られる可能性があることを示しました。
🎉 視聴者の励ましへの応え：このビデオは、視聴者が役立つ、インスピレーションとなるコンテンツであることを願いながら作成されました。

Q & A

ビデオの作成者は誰を感謝していますか？
-ビデオの作成者は、彼のビデオを高評価にして、登録して、コメントを残してくれたすべての人々に感謝しています。
作成者はなぜコメントに返信したいと述べていますか？
-作成者は、彼のビデオでコメントを残した一人の購読者の興味深いメッセージに挑戦し、そのコメントに対する返信を行いたいと述べています。
作成者が取り組んだ問題とは何ですか？
-作成者が取り組んだ問題は、単純な報酬関数を使用して高速アクティブスペースをトレーニングし、他のマップでもその方法が機能することを証明することです。
D bro braceletというマップの特徴は何ですか？
-D bro braceletマップは、直線の部分と緩やかなカーブ、よりきついカーブ、そしてちょっと難しいSターンが特徴です。
トレーニング中に車が直面した問題は何でしたか？
-トレーニング中に車が直面した問題は、ウェイポイント71でクラッシュしてマップから外れることです。
報酬関数を変更する必要がある理由は何ですか？
-報酬関数を変更する必要がある理由は、車がカーブを曲がる際にスピードを落とさないとクラッシュするためです。
報酬関数を変更することで達成された効果は何ですか？
-報酬関数を変更することで、車はカーブを曲がる際にスピードを落とし、より安全にマップを周ることができました。
作成者がトレーニングしたモデルの結果はどうでしたか？
-作成者がトレーニングしたモデルは、D bro Racewayマップで59秒という記録を出しましたが、過学習のためにさらに高速化の余地があると述べています。
作成者が使用した報酬関数の詳細を教えてください。
-作成者は、報酬関数に単純なスピードを返す方法を使用しましたが、ウェイポイント59から82の間ではスピードが2を超えるとゼロを返すように変更しました。
作成者が使用したハイパーパラメータの値は何ですか？
-作成者は割引因子を0.985、学習率を0.004、エピソードを32、ワーカーを8として使用しました。
作成者が今後のトレーニングで提案するアクションスペースとは何ですか？
-作成者はアクションスペースの詳細を明かさず、視聴者が自分で考えてもらいたいと述べていますが、ステアリング角度のサンプルを提供しています。