Formation robot ABB: 13 Les instructions de mouvement

Summary

Cette vidéo présente les instructions de mouvement en langage Fast pour les robots ABB. Elle explore les différents types de mouvements, comme le mouvement articulaire, linéaire et circulaire, ainsi que les instructions associées comme move_absj, move_j, move_l et move_c. L'accent est mis sur les paramètres essentiels comme la vitesse, la zone de lissage, et les outils utilisés pour optimiser les mouvements du robot. En complément, la vidéo explique la configuration des axes externes et les zones de réorientation, tout en offrant des exemples pratiques pour mieux comprendre le processus de programmation et de contrôle des robots ABB.

Takeaways

• 😀 Les mouvements du robot peuvent être classés en trois types principaux : le mouvement articulaire, le mouvement linéaire et le mouvement circulaire.
• 😀 Le mouvement articulaire (move absj) permet de définir des positions articulaires spécifiques pour chaque axe du robot.
• 😀 Le mouvement cartésien (move j) implique l'utilisation de coordonnées cartésiennes (X, Y, Z) et des quaternions pour la rotation.
• 😀 Le mouvement linéaire (move l) fait se déplacer le robot en ligne droite d'un point à un autre.
• 😀 Le mouvement circulaire (move c) nécessite la définition de trois points : le point initial, un point de passage et le point d'arrivée.
• 😀 Les points de mouvement peuvent être définis soit comme des cibles articulaires (John target), soit comme des cibles cartésiennes (Rob target).
• 😀 Le robot peut être configuré pour suivre différentes configurations lorsqu'il atteint un point donné, ce qui affecte la trajectoire suivie.
• 😀 Les vitesses de mouvement peuvent être réglées avec des valeurs prédéfinies telles que V1000, V50 ou V1, et sont utilisées pour limiter la vitesse du robot lors de l'exécution des mouvements.
• 😀 Les zones de lissage entre les points de trajectoire permettent de définir la manière dont le robot transitionne entre les points, en introduisant plus ou moins de lissage.
• 😀 Des paramètres comme le 'P TCP zone' et le 'P Ori zone' sont utilisés pour ajuster la réorientation du robot et le lissage de la trajectoire.
• 😀 Le paramètre de zone de lissage est essentiel pour ajuster la précision et la fluidité des mouvements, avec des zones définies en millimètres ou en degrés selon le type de mouvement.

Q & A

Quelles sont les différentes instructions de mouvement en langage Fast pour les robots ABB ?

Il existe plusieurs instructions de mouvement en langage Fast, notamment : le mouvement articulaire (move absj et move j), le mouvement linéaire (move l), et le mouvement circulaire (move c).

Quelle est la différence entre un mouvement articulaire et un mouvement cartésien ?

Un mouvement articulaire (move absj et move j) définit la position des axes du robot, tandis qu'un mouvement cartésien (move l) définit une position en termes de coordonnées X, Y, Z et d'orientation (quaternions).

Comment fonctionne le mouvement circulaire dans le langage Fast ?

Le mouvement circulaire nécessite de définir trois points : le point actuel, un point de passage et un point d'arrivée. Le robot suivra une trajectoire circulaire entre ces trois points.

Pourquoi est-il nécessaire d'utiliser l'outil dans les mouvements articulaires chez ABB ?

L'outil est utilisé pour calculer les accélérations et les courants dans chaque moteur. Cela permet d'éviter des pics de courant et d'éviter des collisions si le robot fait une erreur et se dirige vers un mur.

Qu'est-ce que la vitesse 'V1' dans les instructions de mouvement ?

La vitesse 'V1' fait référence à une vitesse prédéfinie du robot. Il existe également d'autres vitesses comme V1000, V50, et V10. Le choix de la vitesse dépend du processus et des besoins spécifiques de la tâche.

Qu'est-ce que la 'zone' dans les instructions de mouvement et pourquoi est-elle importante ?

La zone détermine le niveau de lissage entre trois points de trajectoire. Par exemple, la zone 'fine' permet de se rendre précisément à un point, tandis que d'autres zones offrent un lissage plus ou moins important selon le besoin du mouvement.

Que sont les 'zones de lissage' (zones TCP et Ori) et comment influencent-elles le mouvement du robot ?

Les zones de lissage, telles que la zone TCP (outil) et la zone Ori (orientation), contrôlent le moment où le robot commence à réorienter sa trajectoire et lisse le mouvement entre les points pour une transition plus fluide.

Comment la configuration du robot est-elle gérée dans le mouvement cartésien ?

La configuration du robot peut être spécifiée dans les mouvements cartésiens, mais si elle n'est pas donnée, le robot choisira la configuration la plus proche de la configuration actuelle pour atteindre la destination.

Quelles sont les spécifications des axes externes dans le contexte des mouvements du robot ?

Les axes externes peuvent être soit linéaires, en millimètres, soit rotatifs, en degrés. Si un axe externe n'est pas utilisé, sa valeur est définie à 9E9, ce qui signifie que le robot ne le prend pas en compte dans ses calculs.

Que signifie la notion de 'zone fine' dans les mouvements du robot ?

La zone fine indique un lissage minimal entre les points, garantissant une précision maximale. Cela signifie que le robot ira directement au point sans aucune approximation.