TEM. 2 CAP. 4 Manejo de un brazo robótico.
Summary
TLDREn este tutorial, se presenta un brazo robótico de la marca FANUC de la serie R-2000iB, donado por Ford, con una capacidad de carga entre 100 y 250 kilogramos, ideal para procesos como la soldadura por puntos y la manipulación de materiales en la industria automotriz. El video, impartido por el ingeniero Ángel Castro Rosales, forma parte de una serie de dos y se enfoca en el movimiento manual del robot. Se detalla la configuración inicial, la activación del sistema, y la realización de movimientos paso a paso en los seis grados de libertad del robot. Además, se explica cómo se ejecutan las instrucciones 'Home' y 'Cero' para configurar el robot y su retorno a posiciones predeterminadas. El objetivo es capacitar a los estudiantes para proyectos y aplicaciones prácticas en el futuro.
Takeaways
- 📚 En este video tutorial, se comparte información sobre el brazo robótico de la marca Fanuc, modelo R-2000iB, donado por Ford.
- 🏭 El brazo robótico se encuentra en el laboratorio de pesados de ISA y se utiliza para procesos como la soldadura por puntos y la manipulación de materiales.
- 👨🏫 El profesor Ángel Castro Rosales, un egresado de sistemas automotrices y electrónica, brinda una explicación paso a paso sobre el manejo del robot.
- 🔌 El robot requiere de una instalación eléctrica de 440 volts, lo que representó un desafío debido a que el laboratorio solo tenía una instalación trifásica de 220 volts.
- 💡 Para solucionar la diferencia de voltaje, se instaló un transformador trifásico que aumenta los 220 volts de entrada a 440 volts de salida.
- 🛠️ El robot tiene 6 grados de libertad y su instalación ocupa aproximadamente 10 metros cuadrados, lo que podría ser insuficiente y está siendo mejorado.
- 🔴 Antes de operar el robot, es necesario verificar que los botones de paro de emergencia no estén activados y encender el gabinete a través del interruptor secundario.
- 📡 El teach (interfaz de programación) permite interactuar con el robot y se encuentra en modo manual para este tutorial.
- ⚙️ El robot se puede controlar a través de movimientos suaves y se pueden ajustar la velocidad y los grados de libertad mediante el teach.
- 🔄 El robot tiene funciones como 'Home' para volver a la posición inicial y 'Cero' para reiniciar las posiciones de los motores a cero.
- 🔵 El video es el primero de una serie de dos, con el segundo enfocado en el movimiento automático del robot.
- 🙏 Se agradece a los profesores Ángel Castro Rosales e Ingeniero Andrés Vázquez por su apoyo en la capacitación y la instalación del robot.
Q & A
¿Cuál es el propósito principal del canal de la IEAE?
-El canal de la IEAE se dedica a la investigación en electromovilidad y almacenamiento de energía, compartiendo tutoriales y explicaciones sobre tecnologías relacionadas.
¿Qué tipo de tutorial se describe en el script?
-Se describe un tutorial que se enfoca en el brazo robótico en el laboratorio de pesados de ISA, con una explicación paso a paso de cómo se realiza un movimiento manual.
¿Quién da la explicación del brazo robótico en el tutorial?
-El profesor Ángel Castro Rosales es quien da la explicación paso a paso del brazo robótico en el laboratorio.
¿De qué marca y modelo es el brazo robótico mencionado en el script?
-El brazo robótico es de la marca FANUC, de la serie R-2000iB, con una capacidad de carga entre 100 y 250 kilogramos.
¿Para qué se puede utilizar el brazo robótico FANUC R-2000iB?
-El brazo robótico FANUC R-2000iB se puede utilizar para procesos como la soldadura por puntos en la automoción, manipulación de metales y otros materiales, ensamblajes, entre otros.
¿Qué tipo de energía eléctrica requiere el robot FANUC R-2000iB?
-El robot FANUC R-2000iB funciona con 440 volts, lo que representó un desafío debido a que el laboratorio tenía una instalación trifásica de 220 volts.
¿Cómo se resolvió el problema de la diferencia de voltaje entre el laboratorio y el robot?
-Para solventar el problema de voltaje, se instaló un transformador trifásico que aumentaba los 220 volts de entrada a 440 volts de salida.
¿Qué es el 'teach' en el contexto del brazo robótico?
-El 'teach' es la interfaz o panel de control que permite interactuar con el robot, permitiendo realizar movimientos o procedimientos manuales.
¿Qué se debe hacer antes de activar el robot en modo manual?
-Antes de activar el robot en modo manual, se debe asegurar que no esté activado el paro de emergencia, el teach esté encendido en posición ON y se debe revisar que no estén accionados los botones de paro de emergencia tanto en el gabinete como en el teach.
¿Cómo se realiza el movimiento inicial del robot en modo manual?
-Para realizar el movimiento inicial en modo manual, se debe oprimir el botón trasero y el shift, y posteriormente, mediante el teach, se selecciona el grado de libertad y se realiza el movimiento deseado, pudiendo ajustar la velocidad.
¿Qué son los 'faults' y cómo se eliminan?
-Los 'faults' son errores o problemas que pueden aparecer en el robot. Se eliminan presionando el botón trasero con un toque suave, seguido de un reset, lo que ayuda a solucionar los problemas y a reactivar los motores.
Outlines
🤖 Introducción al brazo robótico FANUC R-2000iB
Este primer párrafo presenta un tutorial sobre el brazo robótico FANUC R-2000iB en el laboratorio de pesados de ISA. Se destaca que el video es el primero de una serie de dos, y se enfocará en el movimiento manual del brazo robótico. El profesor Ángel Castro, quien es un egresado de la carrera y una de las primeras generaciones de profesores que regresan a impartir clases, será quien guíe a los espectadores a través de la explicación paso a paso. El brazo robótico, donado por Ford, tiene una capacidad de carga entre 100 y 250 kilogramos y se ha utilizado en proyectos de soldadura por puntos, manipulación de metales y ensamblajes. Además, se menciona que se está trabajando en la expansión del laboratorio para acomodar mejor al robot y su equipamiento.
🔧 Configuración y operación manual del brazo robótico
El segundo párrafo se enfoca en la operación manual del brazo robótico FANUC R-2000iB. Se describe la necesidad de un transformador trifásico para adaptar la fuente de alimentación del laboratorio de 220 volts a los 440 volts requeridos por el robot. Se mencionan los procedimientos de encendido, incluyendo la activación del interruptor secundario y la revisión de los paros de emergencia. Además, se detalla el uso de la interfaz 'teach' para interactuar con el robot, la verificación del modo manual y la configuración de la velocidad del robot. Se abordan los pasos para manipular suavemente el robot en cada uno de sus seis grados de libertad, utilizando las coordenadas negativas o positivas y la combinación de botones para controlar los movimientos. Finalmente, se discuten las instrucciones 'Home' y 'Cero', que permiten al robot regresar a su posición de referencia o a las posiciones iniciales de cero de sus motores.
📹 Conclusión y agradecimientos
El tercer párrafo concluye el tutorial con agradecimientos a los profesores Ángel Castro y Andrés Vázquez por su participación en la capacitación y la instalación del robot. Se menciona que este es el primer video de una serie y que el próximo se centrará en una secuencia automática. Además, se agradece al profesor Hugo de la Rosa por su apoyo en la grabación del video y se invita a los espectadores a suscribirse y seguir el canal para recibir más contenido en el futuro.
Mindmap
Keywords
💡Electromovilidad
💡Almacenamiento de energía
💡Brazo robótico
💡FANUC
💡Capacidad de carga
💡Grados de libertad
💡Teach
💡Modo manual
💡Transformador trifásico
💡Pantalla de interfaz
💡Punto cero
Highlights
Bienvenidos al canal de la IEAE, donde se comparte un tutorial sobre el brazo robótico en el laboratorio de ISA.
El profesor Ángel Castro Rosales, ingeniero egresado de sistemas automotrices, explicará paso a paso cómo se realiza un movimiento manual con el robot.
Este es el primer de dos videotutoriales, con el segundo enfocado en movimientos automáticos.
El brazo robótico es de la marca FANUC de la serie R-2000iB con una capacidad de carga entre 100 y 250 kilogramos.
El robot puede ser utilizado en procesos como la soldadura por puntos en la automoción, manipulación de metales y ensamblajes.
El laboratorio de pesados de ISA ha utilizado el brazo robótico en varios proyectos, incluyendo la manufactura dinámica del vehículo.
El robot fue donado por Ford y tiene 6 grados de libertad para su instalación.
Para la instalación eléctrica, se enfrentó el desafío de adaptar una fuente de alimentación trifásica de 220 volts a 440 volts.
El robot requiere un manejo seguro, incluyendo la revisión de paros de emergencia y la activación del teach.
El teach es la interfaz para interactuar con el robot, con modos manual y automático.
Se debe asegurar que el paro de emergencia no esté activado y que el teach esté en posición on.
La pantalla de la interfaz no es táctil, se maneja mediante las teclas.
Los movimientos del robot en modo manual son más lentos que en modo automático.
Para manipular el robot, se requiere presionar suavemente el botón trasero, denominado 'Dickman', por razones de seguridad.
Los frenos son importantes para mantener el robot en una posición inicial si los motores no están energizados.
Las instrucciones 'Home' y 'Cero' permiten al robot regresar a sus posiciones de referencia.
El procedimiento manual es el primer paso, con un segundo vídeo dedicado a la secuencia automática.
El profesor Hugo de la Rosa apoyó en la grabación del vídeo y es responsable del área de laboratorio de pesados de ISA.
Transcripts
muy buenas a todos bienvenidos una vez
más a nuestro canal de la ieae
investigación en electromovilidad y
almacenamiento de energía en esta
ocasión les estaremos compartiendo un
vídeo tutorial que va enfocado al brazo
robótico que tenemos en el laboratorio
de pesados uno de Isa y tendremos al
profesor Ángel castrom el cual nos
estará dando la explicación paso a paso
para ver cómo se realiza un movimiento
manual vale aclarar que es el primero de
dos videotutoriales que les estamos
preparando
este como ya les comenté se enfoca la
parte manual y el segundo ya estará
realizando un movimiento automático este
brazo robótico es de la marca fanuc de
la serie r 2000 y b con una capacidad de
carga de entre 100 y 250 kilogramos se
puede utilizar para algunos procesos
como lo son
soldadura por puntos en la parte del
automoción
manipulación de metales y otros
materiales
ensamblajes algo por el estilo de hecho
tenemos contempleado la realización de
varios proyectos con el apoyo de este
brazo no dentro de las principales
materias en las cuales lo podemos ver y
Próximamente estaremos aplicando sería
la de procesos de manufactura dinámica
del vehículo entre otras así que bueno
vamos a laboratorio de pesados de Isa
para poder ver la explicación
Bueno ya estamos aquí en el laboratorio
de pesados
de la carrera de Isa ya que estamos aquí
con el profesor Ángel te agradezco mucho
Nos puedes hablar un poquito por favor
de ti Ah claro que sí soy el ingeniero
Ángel Castro Rosales soy egresado de
aquí decimos Zacatenco de sistemas
automotrices en especialidad en
electrónica soy la tercera generación
que egresó y al parecer de los primeros
profesores que regresan a dar clases
ahora en justamente la misma carrera
están los nutrientes muy bien Bueno
Ángel nos estará apoyando en el proceso
estará diciendo más o menos cómo se
manipula paso a paso Entonces vamos a
empezar muy bien Ángel por favor antes
que nada pues explícanos un poquito
sobre este brazo que tenemos aquí por
favor Claro que sí profesor aquí tenemos
un robot marca fanon r2000 y b fue una
donación por Ford tenemos de hecho dos
de ellos este en especial consta de 6
grados de libertad para su instalación
se encuentra se encuentra aquí en
laboratorio de pesados en una área una
superficial aproximadamente de 10 metros
cuadrados probablemente no sea lo
suficiente justamente estamos trabajando
para que el área sea mejor y inclusive
esté enrejado el robot que es de una
cualidad con la que tiene que estar este
el robot trabajando para la instalación
eléctrica fue aquí un reto Por qué
Porque el laboratorio tenemos una
instalación trifásica de 220 volts pero
el robot funciona con 440 volts para
solventar ese problema se instaló un
transformador tipo
trifásico donde va a incrementar esos
220 volts de entrada a tener una salida
de 440 volts el cual es utilizado para
que el gabinete pueda encender el paso
que hacer para que el robot pueda
encender es justamente accionar el
interruptor secundario Esta no es
principal proviene de un
una botonera principal o un
interruptores en segunda manera ahorita
ya tenemos energizado a lo que se ha
transformado vamos a partir de encender
el gabinete tiene un interruptor general
que va a accionar el encendido del del
teach penal del energón de los robots
del robot y del motor tenemos vamos a
costar obtener dos botones de paro de
emergencia uno en el gabinete que es
importante que no estén accionados y
también en el teach
antes de pasar al teach vamos a explicar
muy brevemente lo que es el gabinete
justamente para esto es una sesión o
varias clases para que los alumnos ya
puedan ejercer o utilizar el robot pero
de manera muy breve y general Contamos
con una botonería el cual el principal
accionamiento es el modo manual o modo
automático el día de hoy vamos a dejarlo
accionado en modo manual
regresando a lo que es nuestro teach
nuestro teach es nuestro interfase para
que nosotros podamos interactuar con lo
que es el robot es demasiado complejo
sin embargo de manera general y para que
podamos comenzar a realizar algunos
movimientos o procedimientos del robot
de manera manual vamos a accionarlo lo
primero que hay que revisar es que no
está activado el paro de emergencia que
el teach esté activado tenemos posición
off y posición on tenemos que activarlo
si vamos a utilizar el modo automático
pues es importante apagarlo por este no
va a ser el caso entonces lo dejamos en
no lo que es la pantalla interfaz no es
Touch se maneja mediante las teclas en
esta versión
vamos a ver en la parte superior una
serie de mensajes o de false que tiene
el robot uno de ellos el principal es
que no estamos activando de una manera
seguro lo que son los botones en la
parte trasera que se le conocen como
dickman es decir que yo tengo que
accionar muy con un toque muy este suave
el botón para que yo pueda manipular el
robot esto por cuestiones de seguridad
ahora es importante también eliminar lo
que son los faults pero ya oprimiendo el
botón trasero con eso vamos a
eliminarlos con el reset lo que van
acaban de escuchar van a ser los
accionamientos de alimentación hacia los
robots hacia hacia los motores en este
momento los motores ya se encuentran
energizados
vamos a encontrar en esta parte de las
funciones principales en mindctions tres
importantes instrucciones la primera de
ella es el Home donde el robot va a
tener un seteo de configuración de Home
inicial y el segundo va a ser un cero es
decir que van a ser las posiciones de
los motores en en cero por último vamos
a encontrar un desplazamiento o
velocidad del robot Esta es configurable
con los botones del teach donde podemos
incrementarlos o podemos bajarlo en este
caso vamos a trabajar ahorita por el
momento de una manera segura al
40%. es importante señalar que la
velocidad de forma manual a un
automática no se compara Es decir de
manera manual el robot va a ser un
movimiento más lento Que a comparación
de modo automático en esta sección vamos
a comenzar con los movimientos suaves
del robot en cada uno de sus grados en
el teach nosotros podemos podemos
observar los 6 grados de libertad que
estamos viendo mediante coordenadas
negativas o positivas para este para el
primer accionamiento es necesario
obtener oprimido nuestro botón trasero y
el shift y posteriormente hacer un grado
de libertad vamos a comenzar con el
primero donde se va a hacer ya un
movimiento ahí gradual el robot para eso
también podemos incrementar la velocidad
para que pueda seguir haciendo los
movimientos de manera positiva o de
manera negativa
dependiendo del grado de libertad pues
se puede orientar en sentido horarios
sentido antihorario hacia adelante hacia
atrás etc vamos a hacer el segundo grado
de libertad donde vemos un
desplazamiento ya de manera horizontal o
en un eje de manera positiva y de su
manera negativa el tercer eje que sería
en este caso digamos los de manera hacia
arriba o hacia abajo
nuestro cuarto eje que sería una de
rotación de nuestra extremidades
positivo y negativo al igual que ahí en
grados de libertad
en positivo y en negativo por último
donde se coloca la herramienta mental
vamos a tener también un giro
ya sea positivo bueno es el sentido
horario o antihorario para que este se
pueda girar los motores o puedan ser
accionados o pistón dependiendo del caso
si yo llegara a dejar de oprimir el
botón se va a escuchar unos como
relevadores eso es lo que se escuchó que
se activan o se desactivan son unos son
frenos son frenos que hacen o que
permiten que el robot se mantenga en una
posición es decir si no están
energizados los motores lo que lo va a
mantener en su posición inicial va a ser
el los frenos ahora por último vamos a
ver dos este instrucciones que sería el
Home y el cero en este caso se
diferencia porque dice que para que
puedas ejecutar esa rutina del programa
vamos a oprimir shift y f3 vamos a
empezar con home donde de manera
automática va a ser el movimiento el
robot a llegar o regresar a su posición
de
de Home
[Música]
con la segunda instrucción va a ser lo
mismo pero va a regresar a sus
posiciones ceros o un cto inicial en el
cual Está marcado en cada punto de
grados de libertad del robot vamos a
ejecutarlo y se va a visualizar
el movimiento
en punto cero
[Música]
muy bien Pues bueno este ha sido el
procedimiento manual
cabe Resaltar que es el primero de dos
videos en el segundo vídeo pues ya
estaremos realizando
una secuencia automática Claro
pero bueno eso se los traemos más más
adelante agradecemos totalmente al
profesor ángel que que nos acompañó el
día de hoy Y bueno pues yo esa
explicación Muchas gracias gracias
comentar algo más claro que sí este pues
bueno Aquí acaba de faltar que la clase
en dinámica vehicular de dónde se da la
capacitación para el uso del robot de
manera de un uso adecuado de de él y por
último agradecer también al profesor
ingeniero Andrés Vázquez quien fue quien
también fue parte de esta capacitación e
instalación del propio robot gracias Un
saludo andresito si nos está viendo
Saludos
Muy bien pues eso ha sido la explicación
que nos ha compartido el profe Ángel al
cual estamos agradecidos por brindarnos
un poco de su tiempo este tipo de
tutoriales se realiza con el fin de que
pueda complementar un poco lo que
ustedes ven en clase o si surge la idea
de algún proyecto pues bueno ya saben de
dónde pueden hacer uso agradecemos al
profesor Hugo de la rosa que nos estuvo
apoyando en la grabación de este vídeo
él es encargado del área de laboratorio
de pesados uno de Isa y bueno eso sería
todo por el día de hoy y los esperamos
para nuestro próximo vídeo por favor si
no lo han hecho suscribanse soy el
profesor Baldomero y nos vemos para el
siguiente video saludos
[Música]
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