Robótica Industrial | Laboratorio 3: Comandos de movimiento Go, Move y Arc, aplicados a Robots EPSON

Summary

En esta tercera clase del curso industrial, se explica cómo trabajar con robots, específicamente sobre comandos como 'go' y 'arc' para moverlos entre puntos. Se destacan técnicas de simulación y las precauciones al ajustar la velocidad. También se muestra cómo establecer puntos de trabajo y generar archivos que registren esos movimientos. La clase enfatiza la importancia de mantener ciertos ejes estáticos en tareas como la soldadura, y cómo utilizar trayectorias rectas y curvas con los comandos adecuados. Al final, se asigna una práctica para realizar un movimiento circular y uno secuencial con el robot.

Takeaways

• 🎥 Este es el video de la clase número 3 del curso industrial, y es la primera parte.
• 📁 Se explica la creación de un proyecto que se comenzó en videos anteriores.
• 🚦 Se recomienda mantener la velocidad del simulador entre 30% y 60% para evitar problemas al implementar.
• 💾 Los puntos de trabajo deben guardarse en una matriz una vez definidos.
• 🛠️ El comando 'go' es utilizado para movimientos en los que no importa la rotación de ciertos ejes del robot.
• 🔧 El comando 'move' permite movimientos más precisos, manteniendo algunos ejes estáticos.
• ⚙️ El comando 'arc' es útil para realizar movimientos en forma de arco o circunferencia.
• 📝 Es importante realizar un 'go' inicial antes de usar 'move' o 'arc' para definir el primer punto de trabajo.
• 🤖 Durante los ejercicios, el robot debe moverse entre puntos predeterminados utilizando los comandos aprendidos.
• 📊 La clase concluye con la tarea de realizar movimientos en arco y zigzag entre varios puntos utilizando los comandos 'go' y 'arc'.

Q & A

¿Cuál es el tema principal de la clase número 3?

El tema principal de la clase número 3 es el uso de comandos para controlar robots industriales, específicamente cómo manejar el movimiento de los ejes y ejecutar trayectorias precisas.

¿Qué es el comando 'go' y cuándo se utiliza?

El comando 'go' es utilizado para mover el robot de un punto a otro sin importar si algunos ejes giran o no. Se utiliza principalmente cuando no importa cómo llegue el robot al destino, sino que simplemente alcance el punto.

¿Por qué es importante mantener la velocidad de simulación entre 30 y 60?

Es importante mantener la velocidad entre 30 y 60 para evitar problemas durante la simulación e implementación, ya que velocidades más altas pueden causar errores o daños inesperados.

¿Cómo se comentan varias líneas de código en este entorno?

Para comentar varias líneas de código, se seleccionan las líneas deseadas, se va al menú de edición y se elige la opción para comentar o descomentar las líneas seleccionadas.

¿Qué significa que el robot permanezca estático en ciertos ejes?

Cuando se dice que el robot permanece estático en ciertos ejes, significa que esos ejes no se moverán, lo que es esencial en situaciones como la soldadura, donde el efector final debe permanecer estable.

¿Qué diferencia hay entre los comandos 'go' y 'move'?

El comando 'go' simplemente mueve el robot al destino sin importar los movimientos de los ejes, mientras que el comando 'move' es más preciso y asegura que ciertos ejes permanezcan estáticos durante el movimiento.

¿Cómo se genera un archivo de puntos de trabajo en esta clase?

Para generar un archivo de puntos de trabajo, se definen los puntos en el código, se guardan en una matriz, y luego se ejecuta el código para que el archivo .pts sea creado con los puntos especificados.

¿Qué es un 'travel' y cómo se relaciona con el movimiento del robot?

Un 'travel' es un tipo de movimiento en el que no importa cómo el robot llega a su destino, solo que alcance el punto deseado. Se utiliza para movimientos simples donde la precisión en la orientación de los ejes no es crítica.

¿Cuál es la función del comando 'arc'?

El comando 'arc' permite al robot realizar movimientos en forma de arco, útiles para seguir trayectorias curvas, como al pintar o construir estructuras circulares.

¿Cómo se garantiza que el robot no dañe el efector final durante un movimiento?

Se utiliza el comando 'go' para llevar el robot al primer punto sin dañar el efector final, y luego se ajusta el movimiento para mantener ciertos ejes estáticos y evitar daños.

Outlines

00:00

🎬 Introducción al curso industrial y clase número 3

En esta parte, el presentador introduce la clase número 3 del curso industrial, mencionando que será la primera parte de dos. Se explica cómo crear un proyecto relacionado con robots y la importancia de configurar correctamente la velocidad de simulación para evitar problemas. También se da una primera vista de cómo iniciar la construcción del proyecto con motores encendidos, señalando que es crucial mantener una velocidad moderada durante la implementación.

05:02

🤖 Trabajando con puntos de trabajo y comentarios

Se introduce la importancia de trabajar con puntos de trabajo en el proyecto robótico. El presentador explica cómo generar y seleccionar estos puntos, además de la importancia de los comentarios en el código para organizar el trabajo. Se hace hincapié en la correcta identificación de los puntos y cómo guardarlos en una matriz. Finalmente, se menciona cómo ejecutar y verificar que el archivo generado se haya creado correctamente antes de continuar.

10:02

🛠 Uso del comando 'Go' en el movimiento del robot

Esta sección describe el comando 'Go', el cual permite mover al robot entre puntos sin importar si ciertos ejes rotan. Se utiliza principalmente para que el robot llegue a un destino sin preocuparse por la precisión del movimiento. El presentador ejemplifica su uso explicando cómo definir un punto de referencia (como 'home') y luego mover el robot entre varios puntos, destacando que este comando no toma en cuenta las rotaciones de los ejes menores, enfocándose en el movimiento general.

15:05

🔧 Comandos avanzados: Precisión y movimiento en arcos

Aquí se introduce el comando 'Move', que se utiliza cuando se requiere más precisión en el movimiento del robot. A diferencia del comando 'Go', este comando permite mantener ciertos ejes estáticos mientras se mueven otros, lo cual es crucial para tareas como la soldadura. El presentador explica cómo este comando ofrece más control sobre los movimientos y evita rotaciones indeseadas. Además, se menciona el uso del comando 'Arc' para crear movimientos curvos, lo que es útil en proyectos con trayectorias circulares.

Keywords

💡Motores encendidos

Se refiere al inicio de la operación de los motores del robot, estableciendo una base para su movimiento. En el video, se menciona la importancia de encender los motores con una velocidad controlada, recomendando mantener una velocidad del 40% para simulaciones y entre 30-60% en implementaciones reales para evitar daños.

💡Velocidad y aceleración

Este concepto describe cómo los motores del robot deben manejar su velocidad y aceleración para un funcionamiento seguro y eficiente. En el video se sugiere mantener una velocidad constante y evitar cambios bruscos para prevenir accidentes o problemas en el movimiento del robot.

💡Puntos de trabajo

Son las coordenadas específicas que el robot debe alcanzar o seguir durante su operación. En el video, estos puntos se configuran y guardan en una matriz, y se utiliza el comando 'go' para moverse entre ellos. Los puntos son clave para garantizar que el robot siga una trayectoria adecuada.

💡Comando go

Es un comando fundamental que indica al robot que se mueva entre dos puntos sin importar el estado de ciertos ejes del robot, como el eje 6. En el video, se utiliza este comando para realizar movimientos simples y rápidos, permitiendo que el robot llegue al destino sin preocuparse por la precisión de ciertos movimientos intermedios.

💡Comando move

Este comando es más avanzado que 'go', ya que requiere que ciertos ejes del robot permanezcan estáticos mientras otros se mueven. Es útil en tareas que requieren precisión, como la soldadura. En el video, se explica cómo el comando 'move' mantiene algunos ejes sin rotar para asegurar movimientos controlados.

💡Jotas 6, 5 y 4

Se refiere a los ejes específicos del robot mencionados en el video, los cuales controlan el movimiento y la rotación de diferentes partes del brazo robótico. En el contexto del video, se señala cómo los comandos como 'go' permiten que estos ejes se muevan libremente, mientras que 'move' los mantiene estáticos.

💡Comando de travel

El término 'travel' o 'viaje' hace referencia al movimiento del robot entre puntos sin preocuparse por el estado de sus ejes secundarios. En el video, este comando se asocia con el movimiento del robot entre puntos de trabajo de manera rápida y sin precisión especial en la orientación de los ejes.

💡Simulación

Es el proceso de probar el funcionamiento del robot en un entorno controlado antes de implementarlo físicamente. En el video, se menciona que la simulación permite ejecutar las tareas a una velocidad más alta que en el entorno real, pero es necesario reducir la velocidad en implementaciones para evitar problemas.

💡Comando arc

Es un comando que permite al robot moverse en una trayectoria curva entre dos puntos. En el video se utiliza para hacer que el robot siga un arco en lugar de una línea recta, lo que es útil para aplicaciones como pintar o seguir trayectorias circulares.

💡Efectores

Son los dispositivos conectados al final del brazo robótico, como herramientas de soldadura o pintura. En el video, se menciona la importancia de controlar los efectores y asegurarse de que no se vean afectados por movimientos indeseados del robot, especialmente en operaciones que requieren precisión.

Highlights

Comienzo de la clase número 3, enfocada en buzz y arte, primera parte de dos.

Introducción del proyecto: en este caso, crear la cabecera del proyecto de la clase 3.

Recomendación de velocidad para simulación y ejecución real: 40% en simulación y 30-60% en ejecución real.

Explicación de los puntos de trabajo y cómo configurarlos para evitar errores.

Uso del comando 'go' para movimientos rápidos entre puntos sin importar la rotación de los ejes.

Comando 'go' es útil para movimientos en los que no importa la precisión de los ejes J6, J5, y J4.

Diferencia entre el comando 'go' y los comandos más precisos cuando se requiere estabilidad en los ejes para tareas como soldadura.

Comando 'move' permite un control preciso de los ejes, evitando la rotación de ejes como J6.

Ejemplo práctico: el uso del comando 'go' permite que el robot se mueva entre puntos sin preocuparse por la rotación de los ejes.

Demostración del comando 'move' manteniendo estáticos ciertos ejes mientras otros se mueven, útil para tareas precisas.

Explicación de cómo realizar movimientos en línea recta usando el comando 'move'.

Uso del comando 'arc' para crear movimientos circulares, ideal para tareas como pintura o fabricación de piezas curvas.

Recomendación de utilizar el comando 'go' antes de 'arc' para posicionar al robot en el primer punto del arco sin errores.

Diferencia entre comandos de viaje ('go') y comandos de precisión ('move' y 'arc') para controlar los movimientos del robot.

Ejercicio práctico final: crear un semicírculo con el comando 'arc' y recorrer todos los puntos usando el comando 'go'.

Transcripts

[Música]

y

bueno pues con todos vamos a continuar

con el curso industrial en este caso

esta es la clase número 3 y vamos a

tratar específicamente como buzz y arte

en este vídeo esta es la primera parte

de la clase número 3 porque va a ver la

segunda parte que es conoces cara y

vamos a tratar de puntos probados y un

poquito más rápido que se dice su vídeo

pero dices para los robots y 6

como ya sabemos tenemos que generar un

proyecto que se explicó en un primer

vídeo vamos a generar un proyecto

entonces ahora con un proyecto en mi

caso clase número 3 creado vamos a

empezar a construir la cabecera no

obligatorio para a para hacer de toda la

situación una implementación

entonces aquí voy a colocar motores

encendidos comenzaremos potente en alto

en alto y la velocidad siempre con

negocio bueno o gordo por precaución

siempre manténgala en 40 cuando ustedes

están simulando pueden trabajar al 100%

de la forma para que sea mucho más

rápida la simulación pero cuando ya está

implementando asegúrense estar entre

rangos de 30 a 60 para evitar cualquier

susto una aceleración del 60

30 se puede cumplir la frontera vamos

ahora a trabajar con los puntos puntos

de trabajo estos puntos van a poder van

a estar subidos les voy a compartir

estos puntos para que no les toque estar

haciendo zoom me pondré un poquito más

adelante ya los tengo sacados aunque dos

para que no haya ninguna ningún problema

bien nosotros

lo interesante de esto de que por

ejemplo se sigan tenemos todo verdad es

decir todos he comentado cuando nosotros

queremos es comentar a comentar

seleccionamos el número de líneas que

queremos comentarles comentar vamos a

editar y aquí vamos a quitar en este

caso el comentario o comentar lo que en

caso de que yo lo quiera contar en este

caso sí

y vamos a descontar los puntos si

quisiera comentar lo pues directamente

únicamente te entregues a lo mismo

relacionar esto y comentaros lo veis y

comentario

a pesar de lo que voy a hacer es quitar

esto y ya tenemos los puntos en los

cuales nosotros vamos a trabajar ahora

bien y esto es clave que debemos

recordarlo después de que nosotros

hayamos definido los puntos tenemos que

guardarle alguna matriz que como vimos

entre paréntesis el nombre en este caso

practicar punto intermitente

perfectísimo entonces ya terminamos los

puntos de trabajo

y si nos fijamos ya tenemos seleccionado

el c4 ustedes pueden tenerlo en

cualquier otro rol pero lo que deben ver

es el c 12 que hay en la auto peso pues

si se fijan cuando yo le de f5 se va a

generar practica punto pts se fijan esto

aún no se ha ejecutado por lo tanto este

archivo aún no se ha creado

y ahora vamos a ejecutar

procede ejecutar y ahora ya se creó el

archivo perfecto entonces yo aquí ya

tengo los puntos siguen activar la ley

mode es decir el número de puntos vaya

aquí me llama point de aquí por ejemplo

etiqueta y un caso lo pusieron número

puedes mostrar en la orientación para

sacar los planos de cada punto pero no

lo considero yo lo significativo

pues bien

vamos entonces empezar a trabajar con

los tres comandos el comando y el

comando ok

[Música]

2

y también voy a tener el arca

perfecto

el comando go es el más sencillo de

todos es decir es el que por excelencia

van ustedes a utilizar para hacer un

movimiento en el cual no les importe si

el eje 6 que es esta parte cita el g6

que es esta partida y el eje 5 que es

esta parte solita y el eje 4 que es todo

esta parte va a llegar a rotar es decir

a mí no me importa y ahora voy a hacerlo

esto

mejor vamos a hacer un poquito más

grande es decir cuando yo observo a mí

no me importa que me protegí de esta

manera a mí no importa que empiece a

mover este eje a mí no me importa que

esto empieza a rotar porque ésta

no me importa que por ejemplo por donde

así lo único que mejor describe desde

este punto por ejemplo el punto 9

ok

eso es a mí lo único que me 3 el robot

se mueve entre los puntos que lleguen

los puntos esto no lo vamos a tratar

contra vélez es decir únicamente voy a

hacer que lo vaya un punto no me importa

que vaya rápido lo que me interesa es

que llegue

por tanto entonces eso lo vamos a llamar

travels es decir por ejemplo si yo lo

colocaría en esta posición de casa esta

función es como yo no colocó al robot y

me defino que sos un home defino que

este punto es el punto de casa y le digo

govern

va a ir como leaks como de plástico y de

goma o arc o cualquier con cualquier

como cualquier cualquier otro comando

estos días en comandos de excursión ya

son comandos en los cuales si me

interesa que un eje en este caso es el

jota

6.45 permanezcan estáticos ya que si

ustedes quieren por ejemplo soldar con

este robot pues se le coloca el efector

más tenemos arreglos para secar señales

eso lo vamos a aprender en clases en las

siguientes clases y a mí por ejemplo no

me interesaría que el robot por ejemplo

fuera estudiar este estado el eje el

jota 6 y empezará con él con el soldador

empezar a girar como quisieran no no me

interesa eso me puede producir de

enfrente ser que él se mantenga estático

tenga una velocidad constante que no hay

aceleraciones que no provoque ningún

tipo de daño por lo tanto el comando go

podemos conocerlo también como el

comando de travelzoo comando de viajes

está bastante lo que es precisión

digital

entonces yo por ejemplo voy a decir del

del 15 por

102 93

24 mismo perfil

entonces yo ahora les voy a dar ese 5

para empezar a compilar

y vamos a darle iniciar

y si ustedes se fijan

vaya a una velocidad decente aquí

empieza a rotar no le importa

simplemente se está moviendo

aquí vuelve a rotar eso es lo que

básicamente está haciendo mejor como

pueden ver llevó los puntos

perfecto y no le importa si va a empezar

a rodar si va a empezar a girar

tenerlo únicamente con cuando le importa

en llegar

ahora bien si yo quiero ya empezar a

moverme estáticamente tendría que dejar

de utilizar estos comandos vamos a

comentarlos

vamos a editar el comentario que aquí ya

me tendría yo que poner por ejemplo

el bus

p2 y p3

p4

en un destino

ok porque no mueve uno porque

actualmente yo me encuentro en el pepsi

sí muy bien al perú no no a provocar un

error

nueva chocará lo que necesito es colocar

un go beyond go go es decir yo quiero

llegar a este punto puede ser un travel

no importa cómo va a llegar yo

simplemente quiero llegar y de ahí si

voy a permanecer estático siguiendo la

los ejes del pe 1-2-3 comando de estos

tres dimensiones

vw se va a ir manteniendo conforme yo

vaya rotando en este canal rotar porque

no somos donde punto arc es una línea

pseudo recta entonces vamos a probar 5

bien le vamos a dar y limpia

y dejamos la exponía si se fijan va

buscando y ahora sí

a muy lento

yo soy ahora capaz de fijarme

este eje no se no se mueve para nada

ahora voy a restablecer la visión punto

de vista y vamos a percatarnos de esto

se fija en jotas y casi no está rotando

operación de no lo está haciendo está

permaneciendo estático únicamente el

robot está moviéndose en función de los

tres primeros ejes obviamente están

estaba haciendo muchos movimientos

pequeñitos con

comenzó por 5-4 pero está precautelando

que jotas issste estático que toma su

tiempo y empieza a moverse

prácticamente estos tres ejes en forma

tengo estuvieran estáticos recta me

parece pero tienen movimientos de

pequeños

entonces si se fijan ya van mucho más

dentro que es comando de go por él como

por ejemplo tardó cerca de de

554 segundo el sistema está bajando ya

bastante bastante más

aquí llega el 5

estamos tiempo permanece estático se

fijan

como mucho más movimiento en los en los

tres primeros ejes ahora con el comando

move que con el comando y ya no hubo esa

rotación

esa parte tiene que fijarse

bien ahora vamos a comentar este bloque

y vamos a editar ya que nos contar lo

que ya vamos ir al comando para que el

comando ahora como les comentaba en la

clase les lo que les va a brindar es la

oportunidad de hacer arcos reales porque

por ejemplo vamos a vamos a descontar

este vamos a fijarnos

pero con tres el bloque de sus anales de

5

antes de darle es de 5

creo que ustedes sean capaces de ver

un plano de estatura

esperamos al iniciarse

ya quiero que se fije en esta parte

igual para después que está trazando una

línea recta

es decir me estoy obligando al robot a

que vaya en línea recta y si yo no

quiero en línea recta así por ejemplo en

mi proyecto yo quiero que esto vaya en

una línea curva digamos esté explicando

una vivienda circular o que esté

haciendo o pintando cualquier cosa esta

herramienta es la que ustedes van a

necesitar después de dar a estos autos

esto no lo quieren y me lo voy a llevar

por comando

ahora

randy no sé cuánto le pongan de esos con

su país de un determinado ejecutaba

agitar que es lo mismo y

aquí pueden hacerlo esta pequeña

terminal

y esto vamos a volver a comentar esto

aquí tengo que mantener sobre todo

tengo que yo hacer siempre este este

proceso

tengo que primero colocar como el primer

punto donde voy a ir o pueden observar

tanto el move como bailar necesito y

hacer un primer través de es decir

llevar el efector al punto del cual yo

quiero trabajar si veo que por ejemplo

este sector va a ser ser maltratado con

el comando aunque hacer un

y tengo que ser un sistema en el cual

voy a moverlo de manera estática y no lo

voy a no lo voy a dañar pero si no si

pueden hacerlo primero manden un comando

del go que se les va a ayudar a llevar

el primer punto

para hacer más claras y ser más gráficos

yo quiero que el code siempre voy a

golpeó porque le pongo vino porque si yo

le pusiéramos 5 pape 125 ap-1 este

intentaría venir así y no es plan

entonces lo que yo necesito ahí

directamente un comando por ejemplo un

si quisiera mantenerlo este el eje 6 y

esto mantener este tipo de entregas del

monte 5 p 4 3 2 1 para borrarlo aquí que

el elector no sea no éste no se vean

vulnerado en de su integridad

ok entonces yo ahora le voy a colocar el

comando go para hacer que vaya en robot

y aquí le voy a colocar arc el primer

punto al cual va a moverse que sp2 con

él dónde va a acabar sp3

entonces el momento de ejecutar 9 de f5

creo que se percate en esto

si se fijan ya da una curva

estamos viendo circularmente desde el p1

p2

porque este es un modo que es común pero

circular y ahora es llegar pedos pasa y

va a acabar en el p3 entonces esto es un

cuarto de circunferencia un arco como

tal

ok esperemos esperemos y empieza a

configurarse para no fallar en ese

perímetro circular

para que puedan ver que portaba el jota

6 no se movió me voy a volver y edición

y ahora

y

los moviendo casi cuando no se está

moviendo como tal ni este ni este eje 4

todo está completamente estático pero

estoy dando un arco

ok

bien para su práctica lo que deberán

hacer

va a ser

terminarán ser un arco del p-3 el p5 es

decir que hagan todos desde bici de todo

es el semicírculo con arco

como que sea un zig zag cuida del p 19

del cte 3 al p 7 5 y con go que recorra

todos los puntos

así que repito el largo va a tener que

ir todo este es el mismo

él no va a tener que ir haciendo citas

pueden ser despedidos al pedos tiene que

ir haciendo cintas por esos puntos

mientras que el comando va a tener que

recorrer todos los puntos

y listo necesito todo por la clase de

hoy cualquier duda no tenga ningún temor

en preguntarlo

estamos a su discusión

[Música]