Robótica Industrial | Laboratorio 3: Comandos de movimiento Go, Move y Arc, aplicados a Robots EPSON

Summary

En esta tercera clase del curso industrial, se explica cómo trabajar con robots, específicamente sobre comandos como 'go' y 'arc' para moverlos entre puntos. Se destacan técnicas de simulación y las precauciones al ajustar la velocidad. También se muestra cómo establecer puntos de trabajo y generar archivos que registren esos movimientos. La clase enfatiza la importancia de mantener ciertos ejes estáticos en tareas como la soldadura, y cómo utilizar trayectorias rectas y curvas con los comandos adecuados. Al final, se asigna una práctica para realizar un movimiento circular y uno secuencial con el robot.

Takeaways

• 🎥 Este es el video de la clase número 3 del curso industrial, y es la primera parte.
• 📁 Se explica la creación de un proyecto que se comenzó en videos anteriores.
• 🚦 Se recomienda mantener la velocidad del simulador entre 30% y 60% para evitar problemas al implementar.
• 💾 Los puntos de trabajo deben guardarse en una matriz una vez definidos.
• 🛠️ El comando 'go' es utilizado para movimientos en los que no importa la rotación de ciertos ejes del robot.
• 🔧 El comando 'move' permite movimientos más precisos, manteniendo algunos ejes estáticos.
• ⚙️ El comando 'arc' es útil para realizar movimientos en forma de arco o circunferencia.
• 📝 Es importante realizar un 'go' inicial antes de usar 'move' o 'arc' para definir el primer punto de trabajo.
• 🤖 Durante los ejercicios, el robot debe moverse entre puntos predeterminados utilizando los comandos aprendidos.
• 📊 La clase concluye con la tarea de realizar movimientos en arco y zigzag entre varios puntos utilizando los comandos 'go' y 'arc'.

Q & A

¿Cuál es el tema principal de la clase número 3?

El tema principal de la clase número 3 es el uso de comandos para controlar robots industriales, específicamente cómo manejar el movimiento de los ejes y ejecutar trayectorias precisas.

¿Qué es el comando 'go' y cuándo se utiliza?

El comando 'go' es utilizado para mover el robot de un punto a otro sin importar si algunos ejes giran o no. Se utiliza principalmente cuando no importa cómo llegue el robot al destino, sino que simplemente alcance el punto.

¿Por qué es importante mantener la velocidad de simulación entre 30 y 60?

Es importante mantener la velocidad entre 30 y 60 para evitar problemas durante la simulación e implementación, ya que velocidades más altas pueden causar errores o daños inesperados.

¿Cómo se comentan varias líneas de código en este entorno?

Para comentar varias líneas de código, se seleccionan las líneas deseadas, se va al menú de edición y se elige la opción para comentar o descomentar las líneas seleccionadas.

¿Qué significa que el robot permanezca estático en ciertos ejes?

Cuando se dice que el robot permanece estático en ciertos ejes, significa que esos ejes no se moverán, lo que es esencial en situaciones como la soldadura, donde el efector final debe permanecer estable.

¿Qué diferencia hay entre los comandos 'go' y 'move'?

El comando 'go' simplemente mueve el robot al destino sin importar los movimientos de los ejes, mientras que el comando 'move' es más preciso y asegura que ciertos ejes permanezcan estáticos durante el movimiento.

¿Cómo se genera un archivo de puntos de trabajo en esta clase?

Para generar un archivo de puntos de trabajo, se definen los puntos en el código, se guardan en una matriz, y luego se ejecuta el código para que el archivo .pts sea creado con los puntos especificados.

¿Qué es un 'travel' y cómo se relaciona con el movimiento del robot?

Un 'travel' es un tipo de movimiento en el que no importa cómo el robot llega a su destino, solo que alcance el punto deseado. Se utiliza para movimientos simples donde la precisión en la orientación de los ejes no es crítica.

¿Cuál es la función del comando 'arc'?

El comando 'arc' permite al robot realizar movimientos en forma de arco, útiles para seguir trayectorias curvas, como al pintar o construir estructuras circulares.

¿Cómo se garantiza que el robot no dañe el efector final durante un movimiento?

Se utiliza el comando 'go' para llevar el robot al primer punto sin dañar el efector final, y luego se ajusta el movimiento para mantener ciertos ejes estáticos y evitar daños.